Exponenta Banner

cancelAllGoals

Отмените все цели на сервере действия

свернуть все на странице

Синтаксис

cancelAllGoals(client)

Описание

пример

cancelAllGoals(client) отправляет запрос от заданного клиента к серверу действия ROS, чтобы отменить все в настоящее время незаконченные или активные цели, включая цели от других клиентов.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Отправьте и отмените цели по действиям ROS. Во-первых, установите клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение с измененными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.154.131')
[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci');
waitForServer(actClient);

Initializing global node /matlab_global_node_40739 with NodeURI http://192.168.154.1:57343/

Отправьте целевое сообщение с измененными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = 4;
sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

Goal active
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1]
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1, 2]
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3]
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3, 5]

ans = 

  ROS FibonacciResult message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [6×1 int32]

  Use showdetails to show the contents of the message

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = 5;
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия, с которым соединяется actClient.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_40739 with NodeURI http://192.168.154.1:57343/

Входные параметры

свернуть все

Клиент действия ROS, заданный как указатель на объект SimpleActionClient. Этот простой клиент действия позволяет вам отследить одну цель за один раз.

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка