cancelGoal

Отмените последнюю цель, отправленную клиентом

Синтаксис

cancelGoal(client)

Описание

cancelGoal(client) отправляет запрос отмены на отслеженную цель, которая является последней, отправленной в сервер действия. Заданный клиент отправляет запрос.

Если цель находится в состоянии 'active', сервер вытесняет выполнение цели. Если целью является 'pending', ее вспоминают. Если этот клиент не отправил цель, или если предыдущая цель была достигнута, эта функция сразу возвращается.

Примеры

свернуть все

Отправьте и отмените цели действия ROS

Открыть скрипт

Отправьте и отмените цели по действиям ROS. Во-первых, установите клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение с измененными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.154.131')
[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci');
waitForServer(actClient);

Initializing global node /matlab_global_node_40739 with NodeURI http://192.168.154.1:57343/

Отправьте целевое сообщение с измененными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = 4;
sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

Goal active
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1]
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1, 2]
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3]
Feedback: 
  Sequence :  [0, 1, 1, 2, 3, 5]

ans = 

  ROS FibonacciResult message with properties:

    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [6×1 int32]

  Use showdetails to show the contents of the message

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = 5;
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия, с которым соединяется actClient.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_40739 with NodeURI http://192.168.154.1:57343/

Входные параметры

свернуть все

`client` — Клиент действия ROS
Указатель на объект `SimpleActionClient`

Клиент действия ROS, заданный как указатель на объект SimpleActionClient. Этот простой клиент действия позволяет вам отследить одну цель за один раз.

Темы

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация