Услуги ROS и действия позволяют пользователям выполнять задачи. Сервисы используют коммуникацию ответа запроса, чтобы собрать информацию и инициировать функции обратного вызова в сети ROS. Действия могут использоваться, чтобы инициировать задачи или цели и получить обратную связь во время операции этих задач.
| Call Service | Вызовите сервис в сети ROS |
Вызовите и предоставьте услуги ROS
ROS поддерживает два основных коммуникационных механизма: темы и сервисы.
Рабочий процесс действия ROS и протоколы связи
Переместите робота Turtlebot Используя действия ROS
Этот пример показывает, как использовать действие /turtlebot_move с роботом Turtlebot.