Exponenta Banner

получение

Получите значение параметров ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

pvalue = get(ptree)
pvalue = get(ptree,paramname)
pvalue = get(ptree,namespace)

Описание

пример

pvalue = get(ptree) возвращает словарь значений параметров под корневым пространством имен: /. Словарь хранится в структуре.

pvalue = get(ptree,paramname) получает значение параметра с именем paramname от объекта ptree дерева параметра.

pvalue = get(ptree,namespace) возвращает словарь значений параметров под заданным пространством имен.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB®.

  • 32-битное целое число — int32

  • булевская переменная — logical

  • дважды — double

  • строки — представляют в виде строки скаляр, string, или вектор символов, char

  • список — массив ячеек (cell)

  • словарь — структура (struct)

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте дерево параметра. Сеть ROS должна быть доступным использованием rosinit.

rosinit
Initializing ROS master on http://bat6230glnxa64:41155/.
Initializing global node /matlab_global_node_33483 with NodeURI http://bat6230glnxa64:41943/

ptree = rosparam;

Установите значение параметров. Можно также использовать упрощенную версию без дерева параметра:

rosparam set 'DoubleParam' 1.0

set(ptree,'DoubleParam',1.0)

Получите значение параметров.

get(ptree,'DoubleParam')
ans = 1

Также используйте упрощенные версии, не используя дерево параметра.

rosparam set 'DoubleParam' 2.0
rosparam get 'DoubleParam'
2

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_33483 with NodeURI http://bat6230glnxa64:41943/
Shutting down ROS master on http://bat6230glnxa64:41155/.

Входные параметры

свернуть все

Дерево параметра, заданное как указатель на объект ParameterTree. Создайте этот объект с помощью функции rosparam.

Название параметра ROS, заданное как вектор символов. Эта строка должна совпадать с названием параметра точно.

Пространство имен параметра ROS, заданное как скаляр строки или вектор символов. Все названия параметра начиная с этой строки перечислены при вызове rosparam("list",namespace).

Выходные аргументы

свернуть все

Значение параметров ROS, возвращенное как поддерживаемый тип данных MATLAB. При определении входного параметра namespace pvalue возвращен как словарь значений параметров под заданным пространством имен. Словарь представлен в MATLAB как структура.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB.

  • 32-битное целое число — int32

  • булевская переменная — logical

  • дважды — double

  • строка — вектор символов (char)

  • список — массив ячеек (cell)

  • словарь — структура (struct)

Ограничения

Base64-закодированные двоичные данные и iso8601 данные из ROS не поддержаны.

Смотрите также

|

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка