Exponenta Banner
exponenta event banner

набор

Установите значение параметра ROS или добавьте новый параметр

свернуть все на странице

Синтаксис

set(ptree,paramname,pvalue)
set(ptree,namespace,pvalue)

Описание

пример

set(ptree,paramname,pvalue) присваивает значение pvalue параметру с именем paramname. Этот параметр отправляется в дерево параметра ptree.

set(ptree,namespace,pvalue) присвоения несколько значений как словарь в pvalue под заданным namespace.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB®.

  • 32-битное целое число — int32

  • булевская переменная — logical

  • дважды — double

  • строки — представляют в виде строки скаляр, string, или вектор символов, char

  • список — массив ячеек (cell)

  • словарь — структура (struct)

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit

Initializing ROS master on http://AH-SRADFORD:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_68286 with NodeURI http://AH-SRADFORD:60333/

Создайте дерево параметра ROS. Установите двойной параметр. Заставьте параметр проверять, что он был установлен.

ptree = rosparam;
set(ptree,'DoubleParam',1.0)
get(ptree,'DoubleParam')

ans =

     1

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_68286 with NodeURI http://AH-SRADFORD:60333/
Shutting down ROS master on http://AH-SRADFORD:11311/.
Скрипт Open Live Script

Используйте структуры, чтобы задать словарь параметров ROS под определенным пространством имен.

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit
Initializing ROS master on http://bat6230glnxa64:34913/.
Initializing global node /matlab_global_node_88812 with NodeURI http://bat6230glnxa64:43509/

Создайте словарь значений параметров. Этот словарь содержит информацию, относящуюся к изображению. Отобразите структуру, чтобы проверить значения.

image = imread('peppers.png');

pval.ImageWidth = size(image,1);
pval.ImageHeight = size(image,2);
pval.ImageTitle = 'peppers.png';
disp(pval)
     ImageWidth: 384
    ImageHeight: 512
     ImageTitle: 'peppers.png'

Установите словарь значений с помощью желаемого пространства имен.

rosparam('set','ImageParam',pval)

Получите параметры с помощью пространства имен. Проверьте значения.

pval2 = rosparam('get','ImageParam')
pval2 = struct with fields:
    ImageHeight: 512
     ImageTitle: 'peppers.png'
     ImageWidth: 384

Сеть Shutdown ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_88812 with NodeURI http://bat6230glnxa64:43509/
Shutting down ROS master on http://bat6230glnxa64:34913/.

Входные параметры

свернуть все

Дерево параметра, заданное как указатель на объект ParameterTree. Создайте этот объект с помощью функции rosparam.

Название параметра ROS, заданное как скаляр строки или вектор символов. Эта строка должна совпадать с названием параметра точно.

Значение параметров ROS или словарь значений, заданных как поддерживаемый тип данных MATLAB.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB.

Тип данных ROSТип данных MATLAB
32-битное целое числоint32
булевская переменнаяlogical
'double'double
строкапредставьте в виде строки скаляр, string, или вектор символов, char
списокмассив ячеек (cell)
словарьструктура (struct)

Пространство имен параметра ROS, заданное как скаляр строки или вектор символов. Все названия параметра начиная с этой строки перечислены при вызове rosparam("list",namespace).

Ограничения

Base64-закодированные двоичные данные и iso8601 данные из ROS не поддержаны.

Смотрите также

|

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка