createcmd

Создайте сообщение команды MAVLink

Синтаксис

cmdMsg = createcmd(dialect,cmdSetting,cmdType)

Описание

пример

cmdMsg = createcmd(dialect,cmdSetting,cmdType) возвращает пустой COMMAND_INT или структуру сообщения COMMAND_LONG на основе установки команды и типа. Определения команды содержатся в объекте mavlinkdialect, dialect.

Примечание

Эта функция требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox™. Чтобы установить дополнения, используйте roboticsAddons и выберите желаемое дополнение.

Примеры

свернуть все

Этот пример показывает, как проанализировать XML-файл MAVLink и создать сообщения и команды из определений.

ПРИМЕЧАНИЕ: Этот пример требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Вызовите roboticsAddons, чтобы открыть Проводник Дополнений и установить библиотеку.

Проанализируйте и сохраните диалект MAVLink XML. Задайте путь XML. Диалект "common.xml" по умолчанию обеспечивается. Этот XML-файл содержит все сообщение и перечислимые определения.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");

Создайте команду MAVLink из перечисления MAV_CMD, которое является перечислением команд MAVLink, чтобы отправить к UAV. Задайте установку как "int" или "long" и тип как целое число или строка.

cmdMsg = createcmd(dialect,"long",22)
cmdMsg = struct with fields:
      MsgID: 76
    Payload: [1x1 struct]

Проверьте название команды с помощью num2enum. Команда 22 является командой взлета для UAV. Можно преобразовать назад в ID с помощью enum2num. Ваш диалект может содержать много различных перечислений с различными именами и идентификаторами.

cmdName = num2enum(dialect,"MAV_CMD",22)
cmdName = 
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"
cmdID = enum2num(dialect,"MAV_CMD",cmdName)
cmdID = 22

Используйте enuminfo, чтобы просмотреть таблицу записей перечисления MAV_CMD.

info = enuminfo(dialect,"MAV_CMD");
info.Entries{:}
ans=133×3 table
                    Name                     Value                                                                                                                                                                              Description                                                                                                                                                                          
    _____________________________________    _____    _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

    "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT"                    16      "Navigate to waypoint."                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM"                17      "Loiter around this waypoint an unlimited amount of time"                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS"                18      "Loiter around this waypoint for X turns"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME"                 19      "Loiter around this waypoint for X seconds"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH"            20      "Return to launch location"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_LAND"                        21      "Land at location"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
    "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"                     22      "Takeoff from ground / hand"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
    "MAV_CMD_NAV_LAND_LOCAL"                  23      "Land at local position (local frame only)"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL"               24      "Takeoff from local position (local frame only)"                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
    "MAV_CMD_NAV_FOLLOW"                      25      "Vehicle following, i.e. this waypoint represents the position of a moving vehicle"                                                                                                                                                                                                                                                                            
    "MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT"     30      "Continue on the current course and climb/descend to specified altitude. When the altitude is reached continue to the next command (i.e., don't proceed to the next command until the desired altitude is reached."                                                                                                                                            
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT"               31      "Begin loiter at the specified Latitude and Longitude. If Lat=Lon=0, then loiter at the current position. Don't consider the navigation command complete (don't leave loiter) until the altitude has been reached. Additionally, if the Heading Required parameter is non-zero the aircraft will not leave the loiter until heading toward the next waypoint. "
    "MAV_CMD_DO_FOLLOW"                       32      "Being following a target"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
    "MAV_CMD_DO_FOLLOW_REPOSITION"            33      "Reposition the MAV after a follow target command has been sent"                                                                                                                                                                                                                                                                                               
    "MAV_CMD_DO_ORBIT"                        34      "Start orbiting on the circumference of a circle defined by the parameters. Setting any value NaN results in using defaults."                                                                                                                                                                                                                                  
    "MAV_CMD_NAV_ROI"                         80      "Sets the region of interest (ROI) for a sensor set or the vehicle itself. This can then be used by the vehicles control system to control the vehicle attitude and the attitude of various sensors such as cameras."                                                                                                                                          
      ⋮

Запросите диалект для определенного идентификатора сообщения. Создайте пустое сообщение MAVLink с помощью идентификатора сообщения.

info = msginfo(dialect,"HEARTBEAT")
info=1×4 table
    MessageID    MessageName                                                                                                                                Description                                                                                                                                  Fields   
    _________    ___________    ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________    ___________

        0        "HEARTBEAT"    "The heartbeat message shows that a system is present and responding. The type of the MAV and Autopilot hardware allow the receiving system to treat further messages from this system appropriate (e.g. by laying out the user interface based on the autopilot)."    [6x6 table]

msg = createmsg(dialect,info.MessageID);

Входные параметры

свернуть все

Диалект MAVLink, заданный как объект mavlinkdialect. Диалект задает структуру сообщения для протокола MAVLink.

Установка Command, заданная или как "int" или как "long" или для COMMAND_INT или команды COMMAND_LONG.

Тип команды, заданный или как положительное целое число или как строка. Если задано как целое число, определение команды с соответствующим ID от перечисления MAV_CMD в dialect возвращено. Если задано как строка, команда с соответствующим именем возвращена.

Чтобы получить типы команды для перечисления MAV_CMD, используйте enuminfo:

enumTable = enuminfo(dialect,"MAV_CMD")
enumTable.Entries{1}

Выходные аргументы

свернуть все

Сообщение команды MAVLink, возвращенное как структура с полями:

  • MsgID : Положительное целое число для идентификатора сообщения.

  • Payload: Структура, содержащая поля для определенного определения сообщения.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2019a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте