Этот пример показывает, как проанализировать XML-файл MAVLink и создать сообщения и команды из определений.
ПРИМЕЧАНИЕ: Этот пример требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Вызовите roboticsAddons, чтобы открыть Проводник Дополнений и установить библиотеку.
Проанализируйте и сохраните диалект MAVLink XML. Задайте путь XML. Диалект "common.xml" по умолчанию обеспечивается. Этот XML-файл содержит все сообщение и перечислимые определения.
Создайте команду MAVLink из перечисления MAV_CMD, которое является перечислением команд MAVLink, чтобы отправить к UAV. Задайте установку как "int" или "long" и тип как целое число или строка.
cmdMsg = struct with fields:
MsgID: 76
Payload: [1x1 struct]
Проверьте название команды с помощью num2enum. Команда 22 является командой взлета для UAV. Можно преобразовать назад в ID с помощью enum2num. Ваш диалект может содержать много различных перечислений с различными именами и идентификаторами.
cmdName =
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"
Используйте enuminfo, чтобы просмотреть таблицу записей перечисления MAV_CMD.
ans=133×3 table
Name Value Description
_____________________________________ _____ _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
"MAV_CMD_NAV_WAYPOINT" 16 "Navigate to waypoint."
"MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM" 17 "Loiter around this waypoint an unlimited amount of time"
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS" 18 "Loiter around this waypoint for X turns"
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME" 19 "Loiter around this waypoint for X seconds"
"MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH" 20 "Return to launch location"
"MAV_CMD_NAV_LAND" 21 "Land at location"
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF" 22 "Takeoff from ground / hand"
"MAV_CMD_NAV_LAND_LOCAL" 23 "Land at local position (local frame only)"
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL" 24 "Takeoff from local position (local frame only)"
"MAV_CMD_NAV_FOLLOW" 25 "Vehicle following, i.e. this waypoint represents the position of a moving vehicle"
"MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT" 30 "Continue on the current course and climb/descend to specified altitude. When the altitude is reached continue to the next command (i.e., don't proceed to the next command until the desired altitude is reached."
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT" 31 "Begin loiter at the specified Latitude and Longitude. If Lat=Lon=0, then loiter at the current position. Don't consider the navigation command complete (don't leave loiter) until the altitude has been reached. Additionally, if the Heading Required parameter is non-zero the aircraft will not leave the loiter until heading toward the next waypoint. "
"MAV_CMD_DO_FOLLOW" 32 "Being following a target"
"MAV_CMD_DO_FOLLOW_REPOSITION" 33 "Reposition the MAV after a follow target command has been sent"
"MAV_CMD_DO_ORBIT" 34 "Start orbiting on the circumference of a circle defined by the parameters. Setting any value NaN results in using defaults."
"MAV_CMD_NAV_ROI" 80 "Sets the region of interest (ROI) for a sensor set or the vehicle itself. This can then be used by the vehicles control system to control the vehicle attitude and the attitude of various sensors such as cameras."
⋮
Запросите диалект для определенного идентификатора сообщения. Создайте пустое сообщение MAVLink с помощью идентификатора сообщения.
info=1×4 table
MessageID MessageName Description Fields
_________ ___________ ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ ___________
0 "HEARTBEAT" "The heartbeat message shows that a system is present and responding. The type of the MAV and Autopilot hardware allow the receiving system to treat further messages from this system appropriate (e.g. by laying out the user interface based on the autopilot)." [6x6 table]