Этот пример показывает, как соединиться с клиентами MAVLink, осмотреть список тем, связей и клиентов, и отправить сообщения через порты UDP с помощью протокола связи MAVLink.
ПРИМЕЧАНИЕ: Этот пример требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Вызовите roboticsAddons
, чтобы открыть Проводник Дополнений и установить библиотеку.
Соединитесь с клиентом MAVLink, использующим диалект "common.xml"
. Этот локальный клиент связывается с любыми другими клиентами через порт UDP.
Можно перечислить все активные клиенты, связи и темы для связи MAVLink. В настоящее время существует только одна клиентская связь, и никакие темы не получили сообщения.
ans=1×4 table
SystemID ComponentID ComponentType AutopilotType
________ ___________ ______________ _______________________
255 1 "MAV_TYPE_GCS" "MAV_AUTOPILOT_INVALID"
ans=1×2 table
ConnectionName ConnectionInfo
______________ ___________________
"Connection1" "UDP@0.0.0.0:64627"
Создайте подписчика для получения сообщений на клиенте. Этот подписчик прислушивается к теме сообщения "HEARTBEAT"
с ID, равным 0
.
Создайте сообщение "HEARTBEAT"
с помощью объекта mavlinkdialect
. Укажите информацию полезной нагрузки и отправьте сообщение по клиенту MAVLink.
Разъединитесь от клиента.