Exponenta Banner

latestmsgs

Полученные сообщения от подписчика MAVLink

свернуть все на странице

Синтаксис

msgs = latestmsgs(sub,count)

Описание

пример

msgs = latestmsgs(sub,count) возвращает последние полученные сообщения для объекта mavlinksub. Сообщения находятся в массиве структур в противоположном хронологическом порядке с новым существом сначала. Если count больше, чем количество хранивших сообщений, массив структур содержит только количество хранивших сообщений.

Примечание

Эта функция требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox™. Чтобы установить дополнения, используйте roboticsAddons и выберите желаемое дополнение.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

ПРИМЕЧАНИЕ: Этот пример требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Вызовите roboticsAddons, чтобы открыть Проводник Дополнений и установить библиотеку.

Соединитесь с клиентом MAVLink.

mavlink = mavlinkio("common.xml")
mavlink = 
  mavlinkio with properties:

        Dialect: [1x1 mavlinkdialect]
    LocalClient: [1x1 struct]


connect(mavlink,"UDP")
ans = 
"Connection1"

Получите клиентскую информацию.

client = mavlinkclient(mavlink,1,1);

Подпишитесь на тему "HEARTBEAT".

heartbeat = mavlinksub(mavlink,client,'HEARTBEAT');

Получите последнее сообщение. Необходимо ожидать сообщения, которое будет получено. В настоящее время никакое сообщение heartbeat не было получено на объекте mavlink.

latestmsgs(heartbeat,1)
ans = 

  1x0 empty struct array with fields:

    MsgID
    SystemID
    ComponentID
    Payload
    Seq

Разъединитесь от клиента.

disconnect(mavlink)

Входные параметры

свернуть все

Подписчик MAVLink, заданный как объект mavlinksub.

Количество сообщений, заданных как положительное целое число. Если count больше, чем количество хранивших сообщений, массив структур дополнен пустыми структурами.

Выходные аргументы

свернуть все

Недавно полученные сообщения, возвращенные как массив структур. Каждая структура имеет поля:

  • MsgID

  • SystemID

  • ComponentID

  • Payload

Payload является структурой, заданной определением сообщения для диалекта MAVLink.

Если count больше, чем количество хранивших сообщений, массив структур содержит только количество хранивших сообщений..

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка