Robotics System Toolbox™ позволяет вам соединиться с ROS в Simulink и отправить сообщения по сети. См. Запуск с ROS в Simulink®.
Можно также сгенерировать и развернуть код на целевой системе. Для усовершенствованного примера при создании автономного узла ROS смотрите, Генерируют Автономный Узел ROS от Simulink®.
Чтобы запуститься, остановитесь, или проверяйте состояние развернутых узлов ROS, доступных на устройстве ROS, используйте перечисленные функции MATLAB®. Создайте связь с устройством ROS с помощью rosdevice.
rosdevice | Соединитесь с удаленным устройством ROS |
runNode | Запустите узел ROS |
stopNode | Остановите узел ROS |
runCore | Запустите ядро ROS |
stopCore | Остановите ядро ROS |
isNodeRunning | Определите, запускается ли узел ROS |
isCoreRunning | Определите, запускается ли ядро ROS |
ROS поддержка Simulink и ограничения
Robotics System Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink:
Этот пример показывает вам, как использовать блоки Simulink для ROS, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS.
Соединитесь с поддерживающим ROS роботом от Simulink®
Этот пример показывает вам, как сконфигурировать модель Simulink, чтобы отправить и получить информацию от отдельного ОСНОВАННОГО НА ROS средства моделирования, такого как Gazebo®.
Модель Simulink, показывающая, как получить и установить параметры ROS
Детали для строковых параметров установки ROS в Simulink
Параметры для соединения с устройством ROS
Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink
Используйте публиковать и подпишите блоки в Simulink
Simulink и обзор взаимодействия ROS
Сконфигурируйте адреса сети ROS
Сконфигурируйте диалоговое окно адресов сети ROS
Выбор тем ROS, сообщений и параметров
Описания диалогового окна для выбора темы ROS и сообщения
Размеры управления массивов в Simulink ROS
Описание диалогового окна для размеров управления массивов в Simulink ROS
Размеры управления массивов в Simulink ROS
Описание диалогового окна для размеров управления массивов в Simulink ROS
Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink®, чтобы управлять моделируемым роботом, запускающимся в отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.
Сгенерируйте автономный узел ROS из Simulink®
Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS из модели Simulink.
Включите модель времени ROS, продвигающуюся для развернутых узлов ROS
Можно позволить развернутому узлу ROS выполниться на основе времени, опубликованного по теме /clock в сети ROS.
Превысьте обнаружение с развернутыми узлами ROS
Можно включить превышенное обнаружение для развернутого узла ROS.
Сгенерируйте код, чтобы вручную развернуть узел ROS от Simulink
Этот пример показывает вам, как сгенерировать Код С++ из модели Simulink, чтобы развернуться как автономный узел ROS.