Exponenta Banner

Пустое сообщение

Создайте пустое сообщение с помощью заданного типа сообщения

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / ROS

Описание

Блок Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, соответствующая выбранному типу сообщения ROS. Блок создает шины сообщения ROS, которые работают с, Публикуют, Подписываются, или Сервисные блоки Вызова. На каждом демонстрационном хите блок выводит пустой или “нулевой” сигнал для обозначенного типа сообщения. Все элементы шины инициализируются к 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются к 0.

Ограничения

Перед R2016b модели с помощью типов сообщений ROS с определенными зарезервированными именами свойства не могли сгенерировать код. В 2016b, было удалено это ограничение. Имена свойства теперь добавлены с подчеркиванием (например, Vector3Stamped_). Если вы используете модели, созданные с релизом pre-R2016b, обновляете типы сообщений ROS с помощью новых имен с подчеркиванием. Переопределите пользовательские максимальные размеры для массивов переменной длины.

Затронутые типы сообщений:

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

Порты

Вывод

развернуть все

Очистите сообщение ROS, возвращенное как невиртуальная шина. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type. Все элементы шины инициализируются к 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются к 0.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Класс сообщения ROS, заданного как Message, Service Request или Service Response. Для основной публикации и подписки, используйте класс Message.

Тип сообщения ROS, заданный как вектор символов или выбор диалогового окна. Используйте Select, чтобы выбрать из списка поддерживаемых сообщений ROS. Список данных сообщений зависит от Class сообщения, которое вы выбираете.

Интервал между выходными параметрами, заданными в виде числа. Значение по умолчанию указывает, что блок вывод никогда не изменяется. Используя эту симуляцию скоростей значения и генерацию кода, избавляя от необходимости повторно вычислить блок вывод. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Sample time.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Образцовые примеры

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS в Simulink

Используйте публиковать и подпишите блоки в Simulink

Открыть скрипт
Call ROS Service in Simulink

Вызовите сервис ROS в Simulink

Вызовите сервис ROS в Simulink

Скрипт Open Live Script

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка