Описание

PRM создает объект планировщика пути к дорожной карте для карты среды, заданной в свойстве Map. Объект использует карту, чтобы сгенерировать дорожную карту, которая является сетевым графиком возможных путей в карте на основе свободных и занятых пробелов. Можно настроить количество узлов, NumNodes, и расстояния связи, ConnectionDistance, чтобы соответствовать сложности карты и найти путь без препятствий от запуска до местоположения конца.

После того, как карта задана, планировщик пути PRM генерирует конкретное количество узлов в свободных пространствах в карте. Связь между узлами установлена, когда строка между двумя узлами не содержит препятствий и на заданном расстоянии связи.

После определения запуска и местоположения конца, чтобы найти путь без препятствий с помощью этой сети связей, используют метод findpath. Если findpath не находит связанный путь, он возвращает пустой массив. Путем увеличения числа узлов или расстояния связи, можно улучшить вероятность нахождения связанного пути, но настройка этих свойств необходима. Чтобы видеть дорожную карту и сгенерированный путь, используйте опции визуализации в show. Если вы изменяете какое-либо из свойств PRM, вызовите update, show или findpath, чтобы воссоздать дорожную карту.