Используйте параметры Denavit-Hartenberg (DH) робота Puma560®, чтобы создать робота. Каждое твердое тело добавляется по одному, с дочерним элементом к родительскому элементу преобразовывают заданный объединенным объектом.
Параметры DH задают геометрию робота с отношением к тому, как каждое твердое тело присоединено к своему родительскому элементу. Для удобства установите параметры для робота Puma560 в матрице. Робот Пумы является последовательным цепочечным манипулятором. Параметры DH относительно предыдущей строки в матрице, соответствуя предыдущему объединенному прикреплению.
Создайте объект дерева твердого тела создать робота.
Создайте первое твердое тело и добавьте его в робота. Добавить твердое тело:
Создайте объект RigidBody
и дайте ему уникальное имя.
Создайте объект Joint
и дайте ему уникальное имя.
Используйте setFixedTransform
, чтобы задать преобразование от тела к телу с помощью параметров DH. Последний элемент параметров DH, theta
, проигнорирован, потому что угол зависит от объединенного положения.
Вызовите addBody
, чтобы присоединить первый сустав к опорной раме робота.
Создайте и добавьте другие твердые тела в робота. Задайте предыдущее имя тела при вызове addBody
, чтобы присоединить его. Каждое фиксированное преобразование относительно предыдущего объединенного координатного кадра.
Проверьте, что ваш робот был создан правильно при помощи функции show
или showdetails
. showdetails
перечисляет все тела в командном окне MATLAB®. show
отображает робота с данной настройкой (домой по умолчанию). Вызовы axis
изменяют пределы по осям и скрывают подписи по осям.
--------------------
Robot: (6 bodies)
Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)
--- --------- ---------- ---------- ---------------- ----------------
1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2)
2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3)
3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4)
4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5)
5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6)
6 body6 jnt6 revolute body5(5)
--------------------