Класс: робототехника. Соединение
Пакет: робототехника
Установите зафиксированный, преобразовывают свойства соединения
setFixedTransform(jointObj,tform)setFixedTransform(jointObj,dhparams,"dh")setFixedTransform(jointObj,mdhparams,"mdh")setFixedTransform( устанавливает свойство jointObj,dhparams,"dh")ChildToJointTransform с помощью параметров Denavit-Hartenberg (DH). Свойство JointToParentTransform установлено в единичную матрицу. Параметры DH даны в порядке [a alpha d theta].
Вход theta проигнорирован при определении фиксированного преобразования между соединениями, потому что тот угол зависит от объединенной настройки. Для получения дополнительной информации см. Модель Робота Дерева Твердого тела.
Используйте параметры Denavit-Hartenberg (DH) робота Puma560®, чтобы создать робота. Каждое твердое тело добавляется по одному, с дочерним элементом к родительскому элементу преобразовывают заданный объединенным объектом.
Параметры DH задают геометрию робота с отношением к тому, как каждое твердое тело присоединено к своему родительскому элементу. Для удобства установите параметры для робота Puma560 в матрице. Робот Пумы является последовательным цепочечным манипулятором. Параметры DH относительно предыдущей строки в матрице, соответствуя предыдущему объединенному прикреплению.
dhparams = [0 pi/2 0 0;
0.4318 0 0 0
0.0203 -pi/2 0.15005 0;
0 pi/2 0.4318 0;
0 -pi/2 0 0;
0 0 0 0];Создайте объект дерева твердого тела создать робота.
robot = robotics.RigidBodyTree;
Создайте первое твердое тело и добавьте его в робота. Добавить твердое тело:
Создайте объект RigidBody и дайте ему уникальное имя.
Создайте объект Joint и дайте ему уникальное имя.
Используйте setFixedTransform, чтобы задать преобразование от тела к телу с помощью параметров DH. Последний элемент параметров DH, theta, проигнорирован, потому что угол зависит от объединенного положения.
Вызовите addBody, чтобы присоединить первый сустав к опорной раме робота.
body1 = robotics.RigidBody('body1'); jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute'); setFixedTransform(jnt1,dhparams(1,:),'dh'); body1.Joint = jnt1; addBody(robot,body1,'base')
Создайте и добавьте другие твердые тела в робота. Задайте предыдущее имя тела при вызове addBody, чтобы присоединить его. Каждое фиксированное преобразование относительно предыдущего объединенного координатного кадра.
body2 = robotics.RigidBody('body2'); jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute'); body3 = robotics.RigidBody('body3'); jnt3 = robotics.Joint('jnt3','revolute'); body4 = robotics.RigidBody('body4'); jnt4 = robotics.Joint('jnt4','revolute'); body5 = robotics.RigidBody('body5'); jnt5 = robotics.Joint('jnt5','revolute'); body6 = robotics.RigidBody('body6'); jnt6 = robotics.Joint('jnt6','revolute'); setFixedTransform(jnt2,dhparams(2,:),'dh'); setFixedTransform(jnt3,dhparams(3,:),'dh'); setFixedTransform(jnt4,dhparams(4,:),'dh'); setFixedTransform(jnt5,dhparams(5,:),'dh'); setFixedTransform(jnt6,dhparams(6,:),'dh'); body2.Joint = jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,'body1') addBody(robot,body3,'body2') addBody(robot,body4,'body3') addBody(robot,body5,'body4') addBody(robot,body6,'body5')
Проверьте, что ваш робот был создан правильно при помощи функции show или showdetails. showdetails перечисляет все тела в командном окне MATLAB®. show отображает робота с данной настройкой (домой по умолчанию). Вызовы axis изменяют пределы по осям и скрывают подписи по осям.
showdetails(robot)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2) 2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3) 3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4) 4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5) 5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6) 6 body6 jnt6 revolute body5(5) --------------------
show(robot);
axis([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])
axis off
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Чтение, MA: Аддисон-Уэсли, 1989.
[2] Siciliano, Бруно. Робототехника: моделирование, планируя и управляет. Лондон: Спрингер, 2009.
robotics.Joint | robotics.RigidBody | robotics.RigidBodyTree