Пакет: робототехника
Создайте твердое тело
Класс RigidBody
представляет твердое тело. Твердое тело является стандартным блоком для любого манипулятора робота с древовидной структурой. Каждому RigidBody
присоединили объект robotics.Joint
к нему, который задает, как твердое тело может переместиться. Твердые тела собраны в модель робота с древовидной структурой использование robotics.RigidBodyTree
.
Установите объединенный объект на свойство Joint
прежде, чем вызвать robotics.RigidBodyTree.addBody
, чтобы добавить твердое тело в модель робота. Когда твердое тело находится в дереве твердого тела, вы не можете непосредственно изменить его свойства, потому что оно повреждает отношения между телами. Используйте robotics.RigidBodyTree.replaceJoint
, чтобы изменить целую древовидную структуру.
addVisual | Добавьте визуальные данные о геометрии в твердое тело |
clearVisual | Очистите все визуальные конфигурации |
копия | Создайте глубокую копию твердого тела |
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Чтение, MA: Аддисон-Уэсли, 1989.
[2] Siciliano, Бруно. Робототехника: моделирование, планируя и управляет. Лондон: Спрингер, 2009.
robotics.Joint
| robotics.RigidBodyTree
| robotics.RigidBodyTree.addBody
| robotics.RigidBodyTree.replaceJoint