Создайте несколько узлов ROS. Используйте объект Node с издателями, подписчиками и другой функциональностью ROS, чтобы задать, с которым узлом вы соединяетесь с.

Создайте ведущее устройство ROS.

master = robotics.ros.Core;

Инициализируйте несколько узлов.

node1 = robotics.ros.Node('/test_node_1');
node2 = robotics.ros.Node('/test_node_2');

Используйте эти узлы, чтобы выполнить отдельные операции и отправить отдельные сообщения. К сообщению, опубликованному node1, может получить доступ подписчик, запускающийся в node2.

pub = robotics.ros.Publisher(node1,'/chatter','std_msgs/String');
sub = robotics.ros.Subscriber(node2,'/chatter','std_msgs/String');

msg = rosmessage('std_msgs/String');
msg.Data = 'Message from Node 1';

Отправьте сообщение от node1. Подписчик, присоединенный к node2, получит сообщение.

send(pub,msg) % Sent from node 1
pause(1) % Wait for message to update
sub.LatestMessage

ans = 
  ROS String message with properties:

    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: 'Message from Node 1'

  Use showdetails to show the contents of the message

Очистите сеть ROS издателя, подписчика и узлов. Удалите объект Core закрыть ведущее устройство ROS.

clear('pub','sub','node1','node2')
clear('master')

Соединение с несколькими ведущими устройствами ROS является возможным использованием MATLAB®. Эти отдельные ведущие устройства ROS не делятся информацией и должны иметь различные номера портов. Соедините узлы ROS с каждым ведущим устройством на основе того, как вы хотите разделить информацию по сети.

Создайте два ведущих устройства ROS на различных портах.

m1 = robotics.ros.Core; % Default port of 11311 
m2 = robotics.ros.Core(12000);

Соедините отдельные узлы ROS с каждым ведущим устройством ROS.

node1 = robotics.ros.Node('/test_node_1','localhost');
node2 = robotics.ros.Node('/test_node_2','localhost',12000);

Очистите узлы ROS. Закройте ведущие устройства ROS.

clear('node1','node2')
clear('m1','m2')