Exponenta Banner

rosinit

Соединитесь с сетью ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

rosinit
rosinit(hostname)
rosinit(hostname,port)
rosinit(URI)
rosinit(___,Name,Value)

Описание

пример

rosinit запускает глобальный узел ROS с имени MATLAB® по умолчанию и попыток соединиться с ведущим устройством ROS, работающим на localhost и порте 11311. Если глобальный узел ROS не может соединиться с ведущим устройством ROS, rosinit также запускает ядро ROS в MATLAB, который состоит из ведущего устройства ROS, сервера параметра ROS и rosout журналирование узла.

пример

rosinit(hostname) попытки соединиться с ведущим устройством ROS в имени хоста или IP-адресе, заданном hostname. Этот синтаксис использует 11311 в качестве номера порта по умолчанию.

rosinit(hostname,port) попытки соединиться с именем хоста или IP-адресом, заданным hostname и номером порта, заданным port.

rosinit(URI) попытки соединиться с ведущим устройством ROS в данном идентификаторе ресурса, URI, например, "http://192.168.1.1:11311".

пример

rosinit(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими аргументами пары Name,Value.

Используя rosinit предпосылка для большинства СВЯЗАННЫХ С ROS задач в MATLAB потому что:

  • Связь с сетью ROS требует узла ROS, соединенного с ведущим устройством ROS.

  • По умолчанию функции ROS в MATLAB работают с глобальным узлом ROS, или они работают с объектами, которые зависят от глобального узла ROS.

Например, после создания глобального узла ROS с rosinit, можно подписаться на тему на глобальном узле ROS. Когда другой узел в сети ROS публикует сообщения по той теме, глобальный узел ROS получает сообщения.

Если глобальный узел ROS уже существует, то rosinit перезапускает глобальный узел ROS на основе нового набора аргументов.

Для более усовершенствованных сетей ROS, соединяясь с несколькими узлами ROS или ведущими устройствами возможное использование объекта Node.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
rosinit
Initializing ROS master on http://bat6230glnxa64:33781/.
Initializing global node /matlab_global_node_57764 with NodeURI http://bat6230glnxa64:34025/

Когда вы будете закончены, закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_57764 with NodeURI http://bat6230glnxa64:34025/
Shutting down ROS master on http://bat6230glnxa64:33781/.
Открыть скрипт
rosinit('192.168.154.131')

Initializing global node /matlab_global_node_76850 with NodeURI http://192.168.154.1:50698/

Закройте сеть ROS, когда вы будете закончены.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_76850 with NodeURI http://192.168.154.1:50698/
Открыть скрипт
rosinit('192.168.154.131', 'NodeHost','192.168.1.1','NodeName','/test_node')

Initializing global node /test_node with NodeURI http://192.168.1.1:59577/

Закройте сеть ROS, когда вы будете закончены.

rosshutdown

Shutting down global node /test_node with NodeURI http://192.168.1.1:59577/

Входные параметры

свернуть все

Имя хоста или IP-адрес, заданный как скаляр строки или вектор символов.

Номер порта раньше соединялся с ведущим устройством ROS, заданным в виде числа.

URI для ведущего устройства ROS, заданного как скаляр строки или вектор символов. Стандартным форматом для URIs является или http://ipaddress:port или http://hostname:port

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "NodeHost","192.168.1.1"

Имя хоста или IP-адрес, под которым узел рекламирует себя к сети ROS, заданной как пара, разделенная запятой, состоящая из’ "NodeHost" и вектора символов.

Пример: "comp-home"

Глобальное имя узла, заданное как пара, разделенная запятой, состоящая из "NodeName" и вектора символов. Узел, который создается через rosinit, указан в сети ROS с этим именем.

Пример: "NodeName","/test_node"

Смотрите также

|

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка