Класс: робототехника. OccupancyGrid
Пакет: робототехника
Раздуйте каждое занятое местоположение сетки
inflate(map,radius)inflate(map,gridradius,'grid')inflate( раздувает каждое занятое положение заданного map,radius)map radius, заданным в метрах. radius окружен к самой близкой эквивалентной ячейке на основе разрешения карты. Значения изменяются с помощью полутоновой инфляции, чтобы раздуть более высокие значения вероятности через сетку. Эта инфляция увеличивает размер занятых местоположений в карте.
inflate( раздувает каждое занятое положение map,gridradius,'grid')gridradius в количестве ячеек.
Создайте 10m-by-10m пустую карту.
map = robotics.OccupancyGrid(10,10,10);
Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности.
map = robotics.OccupancyGrid(10,10,10); x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)
Раздуйте занятые области данным радиусом. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.
inflate(map,0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки от мировых местоположений.
ij = world2grid(map,[x y]);
Установите местоположения сетки на занятые местоположения.
setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)
OccupancyGrid | robotics.BinaryOccupancyGrid | robotics.OccupancyGrid | robotics.OccupancyGrid.getOccupancy