раздуть

Класс: робототехника. OccupancyGrid
Пакет: робототехника

Раздуйте каждое занятое местоположение сетки

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение заданного map radius, заданным в метрах. radius окружен к самой близкой эквивалентной ячейке на основе разрешения карты. Значения изменяются с помощью полутоновой инфляции, чтобы раздуть более высокие значения вероятности через сетку. Эта инфляция увеличивает размер занятых местоположений в карте.

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занятое положение gridradius в количестве ячеек.

Входные параметры

развернуть все

Сопоставьте представление, заданное как объект robotics.OccupancyGrid. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую уверенность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют уверенность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Размерность, которая задает тем, сколько раздуть занятые местоположения, заданные как скаляр. radius окружен к самому близкому значению ячейки.

Типы данных: double

Количество ячеек, которыми можно раздуть занятые местоположения, заданные как положительная скалярная величина.

Типы данных: double

Примеры

развернуть все

Создайте 10m-by-10m пустую карту.

map = robotics.OccupancyGrid(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности.

map = robotics.OccupancyGrid(10,10,10);
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области данным радиусом. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Больше о

развернуть все

Введенный в R2017b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте