Создайте 10m-by-10m пустую карту.

map = robotics.OccupancyGrid(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности.

map = robotics.OccupancyGrid(10,10,10);
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области данным радиусом. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Преобразуйте портативный graymap (.pgm) файл, содержащий карту ROS в карту OccupancyGrid для использования в MATLAB.

Импортируйте изображение с помощью imread. Обрежьте изображение к соответствующей области.

image = imread('playpen_map.pgm');
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
imshow(imageCropped)

Значения PGM выражаются от 0 до 255 как uint8. Нормируйте эти значения путем преобразования кадрированного изображения в double и деления каждой ячейки на 255. Это изображение показывает препятствия значениями близко к 0. Вычтите нормированное изображение от 1, чтобы добраться, значения заполнения с 1 представлением заняли место.

imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;

Создайте объект OccupancyGrid с помощью настроенного изображения карты. Импортированное разрешение карты является 20 ячейками на метр.

map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);
show(map)