insertPointCloud

Класс: робототехника. OccupancyMap3D
Пакет: робототехника

Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту

Синтаксис

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange)

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange)

Описание

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) вставляет одно или несколько наблюдений датчика в данном points в карте заполнения, map3D. Занятые точки обновляются с наблюдением за 0,7. Все другие точки между датчиком pose и points обработаны как без препятствий и обновленные с наблюдением за 0,4. Точки вне maxrange не обновляются. значения NaN проигнорированы.

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) вставляет объект ptcloud в карту.

Входные параметры

развернуть все

`map3D` — 3-D карта заполнения
Объект `OccupancyMap3D`

3-D карта заполнения, заданная как объект OccupancyMap3D.

`'points'` Точки облака точек
n-by-3 матрица

Точки облака точек в координатах датчика, заданных как n-by-3 матрица точек [x y z], где n является числом точек в облаке точек.

`ptcloud` — Чтение облака точек
Объект `pointCloud`

Чтение облака точек, заданное как объект pointCloud.

Примечание

Используя pointCloud объекты требует Computer Vision Toolbox™.

`pose` — Положение и ориентация робота
Вектор `[x y z qw qx qy qz]`

Положение и ориентация робота, заданного как вектор [x y z qw qx qy qz]. Положением робота является xyz позиционный вектор с вектором ориентации кватерниона, заданным как [qw qx qy qz].

`maxrange` — Максимальная область значений датчика
скаляр

Максимальная область значений датчика облака точек, заданного как скаляр. Точки вне этой области значений проигнорированы.

Смотрите также

Классы

LidarSLAM | OccupancyGrid | OccupancyMap3D

Функции

inflate | setOccupancy | show

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация