Пакет: робототехника
Выполните локализацию и сопоставляющий использующий сканирования лазерного дальномера
Класс LidarSLAM
выполняет одновременную локализацию и отображение (SLAM) для входных параметров датчика сканирования лазерного дальномера. Алгоритм SLAM берет в лазерном дальномере, сканирует и присоединяет их к узлу в базовом графике положения. Алгоритм затем коррелирует сканирования с помощью соответствия сканирования. Это также ищет закрытия цикла for, где перекрытие сканирований ранее сопоставленные области, и оптимизирует положения узла в графике положения.
создает объект SLAM лазерного дальномера. Размер карты заполнения по умолчанию является 20 ячейками на метр. Максимальная область значений для каждого сканирования лазерного дальномера составляет 8 метров.slamObj
= robotics.LidarSLAM
создает объект SLAM лазерного дальномера и устанавливает свойства slamObj
= robotics.LidarSLAM(mapResolution
,maxLidarRange
)MapResolution
и MaxLidarRange
на основе входных параметров.
указывает, что верхняя граница на количестве принятых сканирований позволила при генерации кода. slamObj
= robotics.LidarSLAM(mapResolution
,maxLidarRange
,maxNumScans)maxNumScans
является положительным целым числом. Этот предел сканирования только требуется при генерации кода.
addScan | Добавьте сканирование, чтобы лоцировать карту SLAM |
копия | Скопируйте объект SLAM лазерного дальномера |
removeLoopClosures | Удалите закрытия цикла из графика положения |
scansAndPoses | Извлеките сканирования и соответствующие положения |
show | Постройте положения робота и сканирования |
[1] Гесс, Вольфганг, Дэймон Колер, Хольгер Рапп и Дэниел Андор. "Закрытие цикла в реальном времени в 2D ЛАЗЕРНОМ ДАЛЬНОМЕРЕ SLAM". 2 016 международных конференций IEEE по вопросам робототехники и автоматизации (ICRA). 2016.