Внесите изменения в существующий объект RigidBodyTree. Можно получить соединения замены, тела и поддеревья в дереве твердого тела.
Загрузите роботов в качестве примера, когда RigidBodyTree возражает.
Посмотрите детали робота Пумы с помощью showdetails.
--------------------
Robot: (6 bodies)
Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)
--- --------- ---------- ---------- ---------------- ----------------
1 L1 jnt1 revolute base(0) L2(2)
2 L2 jnt2 revolute L1(1) L3(3)
3 L3 jnt3 revolute L2(2) L4(4)
4 L4 jnt4 revolute L3(3) L5(5)
5 L5 jnt5 revolute L4(4) L6(6)
6 L6 jnt6 revolute L5(5)
--------------------
Заставьте определенное тело осматривать свойства. Единственный дочерний элемент тела L3 является телом L4. Можно скопировать определенное тело также.
childBody =
RigidBody with properties:
Name: 'L4'
Joint: [1x1 robotics.Joint]
Mass: 1
CenterOfMass: [0 0 0]
Inertia: [1 1 1 0 0 0]
Parent: [1x1 robotics.RigidBody]
Children: {[1x1 robotics.RigidBody]}
Visuals: {}
Замените соединение на теле L3. Необходимо создать новый объект Joint и использовать replaceJoint, чтобы гарантировать, что нисходящая геометрия тела незатронута. Вызовите setFixedTransform при необходимости, чтобы задать преобразование между телами вместо с единичными матрицами по умолчанию.
--------------------
Robot: (6 bodies)
Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)
--- --------- ---------- ---------- ---------------- ----------------
1 L1 jnt1 revolute base(0) L2(2)
2 L2 jnt2 revolute L1(1) L3(3)
3 L3 prismatic fixed L2(2) L4(4)
4 L4 jnt4 revolute L3(3) L5(5)
5 L5 jnt5 revolute L4(4) L6(6)
6 L6 jnt6 revolute L5(5)
--------------------
Удалите целое тело и получите получившееся поддерево с помощью removeBody. Удаленное тело включено в поддерево.
subtree =
RigidBodyTree with properties:
NumBodies: 3
Bodies: {1x3 cell}
Base: [1x1 robotics.RigidBody]
BodyNames: {'L4' 'L5' 'L6'}
BaseName: 'L3'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Удалите измененное тело L3. Добавьте исходное скопированное тело L3 в тело L2, сопровождаемое возвращенным поддеревом. Модель робота остается то же самое. Смотрите подробное сравнение через showdetails.
--------------------
Robot: (6 bodies)
Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)
--- --------- ---------- ---------- ---------------- ----------------
1 L1 jnt1 revolute base(0) L2(2)
2 L2 jnt2 revolute L1(1) L3(3)
3 L3 jnt3 revolute L2(2) L4(4)
4 L4 jnt4 revolute L3(3) L5(5)
5 L5 jnt5 revolute L4(4) L6(6)
6 L6 jnt6 revolute L5(5)
--------------------
