Exponenta Banner

gravityTorque

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Объединенные крутящие моменты, которые компенсируют силу тяжести

расширьте все на странице

Синтаксис

gravTorq = gravityTorque(robot)
gravTorq = gravityTorque(robot,configuration)

Описание

gravTorq = gravityTorque(robot) вычисляет объединенные крутящие моменты, требуемые содержать робота в его домашней настройке.

gravTorq = gravityTorque(robot,configuration) задает объединенную настройку для вычисления крутящего момента силы тяжести.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Чтобы использовать функцию gravityTorque, установите свойство DataFormat или на 'row' или на 'column'.

Настройка робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Выходные аргументы

развернуть все

Компенсирующий силу тяжести крутящий момент для каждого соединения, возвращенного как вектор.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как объект RigidBodyTree. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть или 'row' или 'column'. Установите свойство Gravity.

lbr.DataFormat = 'row'; 
lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите случайную настройку для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Вычислите компенсирующие силу тяжести крутящие моменты для каждого соединения.

gtau = gravityTorque(lbr,q);

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка