Exponenta Banner
exponenta event banner

velocityProduct

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы

расширьте все на странице

Синтаксис

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel)

Описание

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel) вычисляет объединенные крутящие моменты, требуемые отменять силы, вынужденные заданными объединенными скоростями под определенной объединенной настройкой. Крутящий момент силы тяжести не включен в это вычисление.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Чтобы использовать функцию velocityProduct, установите свойство DataFormat или на 'row' или на 'column'.

Настройка робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Объединенные скорости, заданные как вектор. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы скорости робота. Чтобы использовать векторную форму jointVel, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Выходные аргументы

развернуть все

Объединенные крутящие моменты, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как объект RigidBodyTree. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть или 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите объединенный вектор скорости.

qdot = [0 0 0.2 0.3 0 0.1 0];

Вычислите объединенные крутящие моменты, требуемые отменять вызванные скоростью объединенные крутящие моменты в роботе домашняя настройка (вход []). Вызванные скоростью объединенные крутящие моменты равняются отрицанию velocityProduct вывод.

tau = -velocityProduct(lbr,[],qdot);

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка