Отобразите облако точек в графике рассеивания
scatter3(pcloud)scatter3(pcloud,Name,Value)h = scatter3(___)scatter3( строит облако точек входа pcloud)pcloud как 3-D график рассеивания в указателе текущей системы координат. Если данные содержат информацию о RGB для каждой точки, график рассеивания окрашен соответственно.
scatter3( предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими аргументами пары pcloud,Name,Value)Name,Value. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN),
h = scatter3(___)h, чтобы изменить свойства поля точек ряда после того, как это будет создано.
При графическом выводе сообщений облака точек ROS MATLAB® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение утверждает, что положительный x является прямым, положительный y оставляют, и положительный z произошел. Однако, если камеры используются, второй кадр задан с суффиксом “_optical”, который изменяет ориентацию оси. В этом случае положительный z является прямым, положительный x является правильным, и положительный y снижается. MATLAB ищет суффикс “_optical” и настроит ориентацию оси графика рассеивания соответственно. Для получения дополнительной информации смотрите Ориентацию Оси на Wiki ROS.
Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на тему сообщения облака точек.
rosinit('192.168.154.131') sub = rossubscriber('/camera/depth/points'); pause(1)
Initializing global node /matlab_global_node_47682 with NodeURI http://192.168.154.1:60789/
Получите последнее сообщение облака точек. Постройте облако точек.
pcloud = sub.LatestMessage; scatter3(pcloud)
Постройте все точки как черные точки.
scatter3(sub.LatestMessage,'MarkerEdgeColor',[0 0 0]);
pcloud — Облако точекPointCloud2Облако точек, заданное как указатель на объект PointCloud2 для сообщения ROS 'sensor_msgs/PointCloud2'.
Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
'MarkerEdgeColor',[1 0 0]Цвет контура маркера, заданный 'flat', триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или краткое название. Значение по умолчанию 'flat' использует цвета из свойства CData.
Для пользовательского цвета задайте триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.
Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должны быть в диапазоне [0,1]; например, [0,4 0,6 0,7].
Шестнадцатеричный цветовой код является вектором символов или скаляром строки, который запускается с символа хеша (#), сопровождаемый тремя или шестью шестнадцатеричными цифрами, которые могут колебаться от 0 до F. Значения не являются чувствительными к регистру. Таким образом цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80' и '#f80' эквивалентны.
Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.
| Название цвета | Краткое название | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешний вид |
|---|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] | '#FF0000' |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] | '#00FF00' |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] | '#0000FF' |
|
'cyan'
| 'c' | [0 1 1] | '#00FFFF' |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] | '#FF00FF' |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] | '#FFFF00' |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] | '#000000' |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] | '#FFFFFF' |
|
'none' | Не применяется | Не применяется | Не применяется | Нет цвета |
Вот являются триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию использованием MATLAB во многих типах графиков.
| Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешний вид |
|---|---|---|
| [0 0.4470 0.7410] | '#0072BD' |
|
| [0.8500 0.3250 0.0980] | '#D95319' |
|
| [0.9290 0.6940 0.1250] | '#EDB120' |
|
| [0.4940 0.1840 0.5560] | '#7E2F8E' |
|
| [0.4660 0.6740 0.1880] | '#77AC30' |
|
| [0.3010 0.7450 0.9330] | '#4DBEEE' |
|
| [0.6350 0.0780 0.1840] | '#A2142F' |
|
Пример: [0.5 0.5 0.5]
Пример: 'blue'
Пример: '#D2F9A7'
'Parent' — Родительский элемент осейРодительский элемент осей, заданных как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Parent и объекта осей, в котором можно чертить облако точек. По умолчанию облако точек построено в активных осях.