Следуйте за waypoints для UAV
Система uavWaypointFollower
object™ следует за набором waypoints для беспилотного воздушного автомобиля (UAV) с помощью предварительной точки. Объект вычисляет предварительную точку, желаемую направиться, и желал отклонения от курса, учитывая положение UAV, набор waypoints и предварительное расстояние. Задайте набор waypoints и настройте thelookAheadDistance
входной параметр и свойство TransitionRadius
для навигации по waypoints. Поддержка объектов и мультиротор и фиксированное крыло типы UAV.
Следовать за набором waypoints:
Создайте объект uavWaypointFollower
и установите его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
wpFollowerObj = uavWaypointFollower
wpFollowerObj = uavWaypointFollower(Name,Value)
wpFollowerObj = uavWaypointFollower
создает UAV waypoint последователь со свойствами по умолчанию.
wpFollowerObj = uavWaypointFollower(Name,Value)
создает UAV waypoint последователь с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими аргументами пары Name,Value
.
Name
является именем свойства, и Value
является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' ').
Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как
Name1,Value1,...,NameN,ValueN
.
[lookaheadPoint,desiredHeading,desiredYaw,crossTrackError,status] = wpFollowerObj(currentPose,lookaheadDistance)
[
следует за набором waypoints, заданного в waypoint объекте последователя. Объект занимает текущую позицию и предварительное расстояние, чтобы вычислить предварительную точку на пути. Желаемый заголовок, отклонение от курса и перекрестный дефект записи также основаны на этой предварительной точке по сравнению с текущим положением. lookaheadPoint
,desiredHeading
,desiredYaw
,crossTrackError
,status
] = wpFollowerObj(currentPose
,lookaheadDistance
)status
возвращает нуль, пока UAV не переместился по всему waypoints.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
[1] Парк, Sanghyuk, Джон Деист и Джонатан, как. "Новая нелинейная логика руководства для отслеживания траектории". Руководство AIAA, навигация, и конференция по управлению и приложение, 2004.