состояние

Вектор состояния UAV

Синтаксис

stateVec = state(uavGuidanceModel)

Описание

пример

Примечание

Эта функция требует, чтобы вы установили Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox™. Чтобы установить дополнения, используйте roboticsAddons и выберите желаемое дополнение.

stateVec = state(uavGuidanceModel) возвращает вектор состояния для заданной модели руководства UAV. Вектор всегда заполнен нулями. Используйте эту функцию, чтобы гарантировать, что у вас есть соответствующий размер для вашего вектора состояния. Используйте вектор состояния в качестве входа к функции derivative или при симуляции UAV с помощью ode45.

Примеры

свернуть все

Этот пример показывает, как использовать модель руководства multirotor, чтобы моделировать изменение в состоянии UAV из-за ввода команд.

Примечание: Чтобы использовать алгоритмы UAV, ou должен установить Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Чтобы установить, используйте roboticsAddons .

Создайте модель руководства мультиротора.

model = multirotor;

Создайте структуру состояния. Задайте местоположение в мировых координатах.

s = state(model);
s(1:3) = [3;2;1];

Задайте команду управления, u, который задал список и тягу мультиротора.

u = control(model);
u.Roll = pi/12;
u.Thrust = 1;

Создайте стандартную среду без ветра.

e = environment(model);

Вычислите производную времени состояния, учитывая текущее состояние, управляйте командой и средой.

sdot = derivative(model,s,u,e);

Моделируйте состояние UAV использование интегрирования ode45. Поле y выводит фиксированное крыло состояния UAV как 13 n матрицей.

simOut = ode45(@(~,x)derivative(model,x,u,e), [0 3], s);
size(simOut.y)
ans = 1×2

          13        3536

Постройте изменение в углу вращения на основе симуляции вывод. Угол вращения (X Углов Эйлера) является 9-й строкой simOut.y вывод.

plot(simOut.y(9,:))

Постройте изменение в Y и положениях Z. С заданной тягой и углом вращения, мультиротор должен пролететь и потерять некоторую высоту. positve значение для Z ожидается, когда положительный Z снижается.

figure
plot(simOut.y(2,:));
hold on
plot(simOut.y(3,:));
legend('Y-position','Z-position')
hold off

Можно также построить траекторию мультиротора с помощью plotTransforms. Создайте векторы перевода и вращения из моделируемого состояния. Субдискретизируйте (каждый 300-й элемент) и транспонируйте элементы simOut и преобразуйте Углы Эйлера в кватернионы. Задайте mesh как файл multirotor.stl и положительное Z-направление как "down". Отображенное представление показывает перевод UAV в направлении Y и потерю высоты.

translations = simOut.y(1:3,1:300:end)'; % xyz position
rotations = eul2quat(simOut.y(7:9,1:300:end)'); % ZYX Euler
plotTransforms(translations,rotations,...
    'MeshFilePath','multirotor.stl','InertialZDirection',"down")
view([90.00 -0.60])

Этот пример показывает, как использовать модель руководства fixedwing, чтобы моделировать изменение в состоянии UAV из-за ввода команд.

Примечание: Чтобы использовать алгоритмы UAV, необходимо установить Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Чтобы установить, используйте roboticsAddons .

Создайте модель руководства фиксированного крыла.

model = fixedwing;

Установите воздушную скорость автомобиля путем изменения структуры от функции state.

s = state(model);
s(4) = 5; % 10 m/s

Задайте команду управления, u, который поддерживает воздушную скорость и дает угол вращения pi/12.

u = control(model);
u.RollAngle = pi/12;
u.AirSpeed = 5;

Создайте стандартную среду без ветра.

e = environment(model);

Вычислите производную времени состояния, учитывая текущее состояние, управляйте командой и средой.

sdot = derivative(model,s,u,e);

Моделируйте состояние UAV использование интегрирования ode45. Поле y выводит фиксированное крыло состояния UAV на основе этой симуляции.

simOut = ode45(@(~,x)derivative(model,x,u,e), [0 50], s);
size(simOut.y)
ans = 1×2

     8   904

Постройте изменение в углу вращения на основе симуляции вывод. Угол вращения является 7-й строкой simOut.y вывод.

plot(simOut.y(7,:))

Можно также построить траекторию фиксированного крыла с помощью plotTransforms. Создайте векторы перевода и вращения из моделируемого состояния. Субдискретизируйте (каждый 30-й элемент) и транспонируйте элементы simOut и преобразуйте Углы Эйлера в кватернионы. Задайте mesh как файл fixedwing.stl и положительное Z-направление как "down". Отображенное представление показывает UAV, делающий постоянный поворот на основе постоянного угла вращения.

downsample = 1:30:size(simOut.y,2);
translations = simOut.y(1:3,downsample)'; % xyz-position
rotations = eul2quat([simOut.y(5,downsample)',simOut.y(6,downsample)',simOut.y(7,downsample)']); % ZYX Euler
plotTransforms(translations,rotations,...
    'MeshFilePath','fixedwing.stl','InertialZDirection',"down")
hold on
plot3(simOut.y(1,:),-simOut.y(2,:),simOut.y(3,:),'--b') % full path
xlim([-10.0 10.0])
ylim([-20.0 5.0])
zlim([-0.5 4.00])
view([-45 90])
hold off

Входные параметры

свернуть все

Модель руководства UAV, заданная как объект fixedwing или multirotor.

Выходные аргументы

свернуть все

Вектор состояния, возвращенный как вектор с тринадцатью элементами или с семью элементами. Вектор всегда заполнен нулями. Используйте эту функцию, чтобы гарантировать, что у вас есть соответствующий размер для вашего вектора состояния.

Для БПЛА фиксированного крыла состояние является вектором с восемью элементами:

  • North - Положение в северном направлении в метрах.

  • East - Положение в восточном направлении в метрах.

  • Высота- Высота над землей в метрах.

  • AirSpeed - Скорость относительно ветра в метрах в секунду.

  • HeadingAngle - Угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах в секунду.

  • FlightPathAngle - Угол между наземной скоростью и северо-восточной плоскостью в метрах в секунду.

  • RollAngle - Угол вращения вдоль тела x - ось в радианах в секунду.

  • RollAngleRate - Угловая скорость вращения вдоль тела x - ось в радианах в секунду.

Для БПЛА мультиротора состояние является вектором с тринадцатью элементами в этом порядке:

  • World Position - [x y z] в метрах.

  • World Velocity - [vx vy vz] в метрах в секунду.

  • Euler Angles (ZYX) - [psi theta phi] в радианах.

  • Body Angular Rates - [r p q] в радианах в секунду.

  • Thrust - F в ньютонах.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2018b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте