Этот пример показывает, как использовать модель руководства multirotor
, чтобы моделировать изменение в состоянии UAV из-за ввода команд.
Примечание: Чтобы использовать алгоритмы UAV, ou должен установить Библиотеку UAV для Robotics System Toolbox®. Чтобы установить, используйте roboticsAddons
.
Создайте модель руководства мультиротора.
Создайте структуру состояния. Задайте местоположение в мировых координатах.
Задайте команду управления, u
, который задал список и тягу мультиротора.
Создайте стандартную среду без ветра.
Вычислите производную времени состояния, учитывая текущее состояние, управляйте командой и средой.
Моделируйте состояние UAV использование интегрирования ode45
. Поле y
выводит фиксированное крыло состояния UAV как 13 n матрицей.
Постройте изменение в углу вращения на основе симуляции вывод. Угол вращения (X Углов Эйлера) является 9-й строкой simOut.y
вывод.
Постройте изменение в Y и положениях Z. С заданной тягой и углом вращения, мультиротор должен пролететь и потерять некоторую высоту. positve значение для Z ожидается, когда положительный Z снижается.
Можно также построить траекторию мультиротора с помощью plotTransforms
. Создайте векторы перевода и вращения из моделируемого состояния. Субдискретизируйте (каждый 300-й элемент) и транспонируйте элементы simOut
и преобразуйте Углы Эйлера в кватернионы. Задайте mesh как файл multirotor.stl
и положительное Z-направление как "down"
. Отображенное представление показывает перевод UAV в направлении Y и потерю высоты.