Во время образцовой инициализации, подключений Simulink к ведущему устройству ROS и также создает узел, сопоставленный с моделью. Ведущий URI ROS и Хост Узла заданы в, “Конфигурируют диалоговое окно” Адресов Сети ROS. Можно получить доступ к этому в меню под Инструментами>> Операционная система робота (ROS) путем выбора “Configure ROS Network Addresses”.
Параметр Network Address может быть установлен на “Значение по умолчанию” или “Пользовательский”.
Для ведущего URI ROS, если Network Address установлен в “Значение по умолчанию”, Simulink® использует следующие правила, чтобы установить Ведущий URI ROS:
Используйте переменную окружения ROS_MASTER_URI
, если она установлена.
Если глобальная переменная MATLAB®, узел ROS существует, используют Основной URI, сопоставленный с глобальным узлом. Глобальный узел автоматически создан, когда rosinit
называется.
Используйте обращаются к http://localhost:11311
, если другие два правила не применяются.
Для Хоста Узла, если Network Address установлен в “Значение по умолчанию”, Simulink использует следующие правила, чтобы установить Хост Узла ROS:
Используйте переменную окружения ROS_HOSTNAME
, если она установлена.
Используйте переменную окружения ROS_IP
, если она установлена.
Используйте имя узла или IP-адрес первого сетевого интерфейса в системе при наличии.
Используйте обращаются к http://localhost:11311
, если другие правила не применяются.
Для обоих это те же правила, что использование MATLAB, чтобы разрешить его сеть ROS обращается.
В противном случае, если вы выбрали "Custom", можно установить все переменные как показано ниже. Это заменяет переменные окружения.
Примечание: Эти адреса сохранены в настройках MATLAB, не модели. Поэтому этой информацией делятся через все модели Simulink и несколько установок MATLAB того же релиза.
Можно также использовать кнопку “Test”, чтобы гарантировать, что можно соединиться с ведущим устройством ROS. Если вы получаете ошибку, вызовите rosinit
, чтобы установить локальную сеть ROS, или если вы задали удаленное ведущее устройство ROS, проверяйте, что ваши настройки правильны.
Пользовательское ведущее устройство ROS или настройки хоста узла не используются в сгенерированном коде при развертывании автономного узла.