Robotics System Toolbox™ не поддерживает следующие функции ROS в Simulink®:
ROS Services
Действия ROS
Деревья преобразования
Если ваше приложение требует этих функций, рассмотрите использование функциональности MATLAB® ROS. Можно записать использованию узла ROS MATLAB, который может опубликовать услуги, действия и деревья преобразования к теме, когда ROS обменивается сообщениями. Simulink может затем подписаться на ту тему, чтобы работать с теми сообщениями. Следующие функции используются в MATLAB, чтобы работать с этими функциями:
ROS Services: rosservice, rossvcserver, rossvcclient, call
Действия ROS: rosaction, rosactionclient
Деревья преобразования: rostf, transform, getTransform
Чтобы видеть полный список поддержки ROS в Simulink, смотрите ROS доступ с Simulink.
Simulink поддерживает модель - ссылку при использовании блоков ROS с одним ограничением. Несколько ссылок на ту же модель приводят к ошибке, должной копировать шины с тем же именем, создаваемым для сообщений ROS, используемых блоками ROS. Можно только сослаться на модель однажды в родительской модели.
