Вычислите H ∞ контроллер для системы выборочных данных
[K,GAM]=sdhinfsyn(P,NMEAS,NCON) [K,GAM]=sdhinfsyn(P,NMEAS,NCON, KEY1,VALUE1,KEY2,VALUE2,...)
sdhinfsyn управляет непрерывно-разовой системой LTI P с контроллером дискретного времени K. Непрерывно-разовому объекту LTI P разделили реализацию пространства состояний можно следующим образом:
где непрерывно-разовые входные параметры воздействия входят через B 1, выходные параметры от диспетчера считаются постоянные между выборкой моментов и входят через B 2, непрерывно-разовые ошибки (чтобы быть сохраненными небольшими) соответствуют C 1 раздел, и выходные измерения, которые выбираются контроллером, соответствуют C 2 раздела. B 2 имеет размер столбца, ncon и C 2 имеют размер строки nmeas. Обратите внимание на то, что матрица D должна быть нулем.
sdhinfsyn синтезирует контроллер LTI дискретного времени K, чтобы достигнуть данной нормы (если возможный), или найдите минимальную возможную норму к в допуске TOLGAM.
Подобно hinfsyn функциональный sdhinfsyn использует итерацию γ. Учитывая высокую и низкую стоимость γ, GMAX и GMIN, метод деления пополам используется, чтобы выполнить итерации на значении γ, чтобы приблизиться к оптимальному H ∞ система управления. Если GMAX = GMIN, только одно значение γ тестируется. Останавливающийся критерий алгоритма двоичного поиска требует, что относительная разница между последним значением γ, которое перестало работать и последнее значение γ, которое передало быть меньше, чем TOLGAM.
Входные параметры
P | Объект LTI |
NMEAS | Количество измерений вывод контроллеру |
NCON | Количество входных параметров управления |
Дополнительные входные параметры (KEY, VALUE) пары подобны hinfsyn, но с дополнительными значениями KEY 'Ts' и 'DELAY'.
TRANSLATION | Значение | Значение |
|---|---|---|
| действительный | Начальная верхняя граница на GAM |
| действительный | Начальная нижняя граница на GAM (default=0) |
| действительный | Допуск относительной погрешности к GAM (значение по умолчанию =. 01) |
| действительный | (Default=1) шаг расчета контроллера, который будет разработан |
| целое число | (Default=0) неотрицательное целое число, дающее количество демонстрационных периодов, задерживаются для вычисления управления |
|
| (Значение по умолчанию) никакое отображение командного окна или командное окно не отображает информацию о прогрессе синтеза |
Выходные аргументы
K | H ∞ контроллер |
GAM | Итоговое значение γ H ∞ стоимость достигается |
sdhinfsyn использует изменение формул, описанных в статье Бэмиха и Пирсона [1], чтобы получить эквивалентную систему дискретного времени. (Это сделано, чтобы улучшить числовое создание условий алгоритмов.) Предварительный шаг должен определить, является ли норма непрерывно-разовой системы за один период выборки свободно меньше, чем данный γ - значение. Это требует поиска и является в вычислительном отношении относительно дорогим шагом.
[1] Bamieh, степень бакалавра гуманитарных наук и Дж.Б. Пирсон, “Общие рамки для Линейных Периодических Систем с Приложениями к Управлению Выборочных данных”, Транзакции IEEE на Автоматическом управлении, издании AC-37, 1992, стр 418-435.
hinfsyn | norm | sdhinfnorm
