Документация

Обратная связь вокруг неопределенного объекта

Возможно сформировать соединения объектов uss. Типичный пример должен сформировать соединение обратной связи данного контроллера с неопределенным объектом.

Сначала создайте неопределенный объект. Запустите с двух неопределенных действительных параметров.

gamma = ureal('gamma',4); 
tau = ureal('tau',.5,'Percentage',30);

Затем, создайте несмоделированный элемент динамики, delta и функцию взвешивания первого порядка, значение DC которой 0.2, высокочастотное усиление равняется 10, и чья перекрестная частота является 8 радами/секунда.

delta = ultidyn('delta',[1 1],'SampleStateDimension',5); 
W = makeweight(0.2,6,6);

Наконец, создайте неопределенный объект, состоящий из неопределенных параметров и несмоделированной динамики.

P = tf(gamma,[tau 1])*(1+W*delta);

Можно создать интегральный контроллер на основе номинальных параметров объекта. Номинально система с обратной связью будет иметь отношение затухания 0,707 и временную константу 2*tau.

KI = 1/(2*tau.Nominal*gamma.Nominal); 
C = tf(KI,[1 0]);

Создайте неопределенную систему с обратной связью с помощью команды feedback.

CLP = feedback(P*C,1);

Постройте выборки разомкнутого цикла и переходных процессов с обратной связью. Как ожидалось интегральный контроллер уменьшает изменчивость в низкочастотном ответе.

subplot(2,1,1); 
stepplot(P,5) 
subplot(2,1,2); 
stepplot(CLP,5)

Соединения базовой модели

Вся образцовая арифметика и команды соединения моделей программного обеспечения Control System Toolbox™ работают с неопределенными моделями. Они включают:

Для получения дополнительной информации о соединениях моделей, смотрите Соединение моделей (Control System Toolbox).