Возможно сформировать соединения объектов uss. Типичный пример должен сформировать соединение обратной связи данного контроллера с неопределенным объектом.
Сначала создайте неопределенный объект. Запустите с двух неопределенных действительных параметров.
gamma = ureal('gamma',4); tau = ureal('tau',.5,'Percentage',30);
Затем, создайте несмоделированный элемент динамики, delta и функцию взвешивания первого порядка, значение DC которой 0.2, высокочастотное усиление равняется 10, и чья перекрестная частота является 8 радами/секунда.
delta = ultidyn('delta',[1 1],'SampleStateDimension',5); W = makeweight(0.2,6,6);
Наконец, создайте неопределенный объект, состоящий из неопределенных параметров и несмоделированной динамики.
P = tf(gamma,[tau 1])*(1+W*delta);
Можно создать интегральный контроллер на основе номинальных параметров объекта. Номинально система с обратной связью будет иметь отношение затухания 0,707 и временную константу 2*tau.
KI = 1/(2*tau.Nominal*gamma.Nominal); C = tf(KI,[1 0]);
Создайте неопределенную систему с обратной связью с помощью команды feedback.
CLP = feedback(P*C,1);
Постройте выборки разомкнутого цикла и переходных процессов с обратной связью. Как ожидалось интегральный контроллер уменьшает изменчивость в низкочастотном ответе.
subplot(2,1,1); stepplot(P,5) subplot(2,1,2); stepplot(CLP,5)
Вся образцовая арифметика и команды соединения моделей программного обеспечения Control System Toolbox™ работают с неопределенными моделями. Они включают:
Для получения дополнительной информации о соединениях моделей, смотрите Соединение моделей (Control System Toolbox).
