Обратная связь SISO

Создайте совокупную модель следующей блок-схемы от r до y.

Создайте C и G, и назовите вводы и выводы.

C = pid(2,1); 
C.u = 'e';  
C.y = 'u';
G = zpk([],[-1,-1],1);
G.u = 'u';  
G.y = 'y';

Обозначения C.u и C.y являются краткими выражениями, эквивалентными C.InputName и C.OutputName, соответственно. Например, ввод C.u = 'e' эквивалентен вводу C.InputName = 'e'. Наборы команд свойство InputName C к значению 'e'.

Создайте соединение подведения итогов.

Sum = sumblk('e = r - y');

Объедините C, G и соединение подведения итогов, чтобы создать совокупную модель от r до y.

T = connect(G,C,Sum,'r','y');

connect автоматически соединяет вводы и выводы с соответствием с именами.

Обратная связь MIMO

Создайте систему управления предыдущим примером, где G и C являются оба моделями с 2 выводами, с 2 входами.

C = [pid(2,1),0;0,pid(5,6)];
C.InputName = 'e';  
C.OutputName = 'u';
G = ss(-1,[1,2],[1;-1],0);
G.InputName = 'u';  
G.OutputName = 'y';

Когда вы задаете одно имена для сигналов с векторным знаком, программное обеспечение автоматически выполняет векторное расширение имен сигнала. Например, исследуйте имена входных параметров к C.

C.InputName

ans = 

    'e(1)'
    'e(2)'

Создайте соединение подведения итогов с 2 выводами, с 2 входами.

Sum = sumblk('e = r-y',2);

sumblk также выполняет векторное расширение имен сигнала.

Соедините модели, чтобы получить систему с обратной связью.

T = connect(G,C,Sum,'r','y');

Элементы блок-схемы G, C и Sum являются всеми моделями с 2 выводами, с 2 входами. Поэтому connect выполняет то же векторное расширение. connect выбирает все записи 2D входных сигналов 'r' и 'y' как вводы и выводы к T, соответственно. Например, исследуйте входные имена T.

T.InputName

ans = 

    'r(1)'
    'r(2)'

Обратная связь с аналитической точкой, вставленной connect

Создайте модель следующей блок-схемы от r до y. Вставьте аналитическую точку во внутреннем расположении, u.

Создайте C и G, и назовите вводы и выводы.

C = pid(2,1); 
C.InputName = 'e';  
C.OutputName = 'u';
G = zpk([],[-1,-1],1);
G.InputName = 'u';  
G.OutputName = 'y';

Создайте соединение подведения итогов.

Sum = sumblk('e = r - y');

Объедините C, G и соединение подведения итогов, чтобы создать совокупную модель, с аналитической точкой в вас.

T = connect(G,C,Sum,'r','y','u')

T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 3 states, and the following blocks:
    AnalysisPoints_: Analysis point, 1 channels, 1 occurrences.

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

Получившийся T является моделью genss. Команда connect создает блок AnalysisPoint, AnalysisPoints_, и вставляет его в T. Чтобы видеть имя аналитического канала точки в AnalysisPoints_, используйте getPoints.

getPoints(T)

ans = 1x1 cell array
    {'u'}

Аналитический канал точки называют 'u'. Можно использовать эту аналитическую точку, чтобы извлечь отклики системы. Например, следующие команды извлекают передачу разомкнутого цикла в вас и ответ с обратной связью в y к воздействию, введенному в вас.

L = getLoopTransfer(T,'u',-1);
Tuy = getIOTransfer(T,'u','y');

T эквивалентен следующей блок-схеме, где AP_u называет блок AnalysisPoint AnalysisPoints_ с названием канала u.

Основанное на индексе соединение

Создайте совокупную модель следующей блок-схемы от r до y с помощью основанного на индексе соединения.

Создайте C, G и несвязанную совокупную модель blksys.

C = pid(2,1); 
G = zpk([],[-1,-1],1);
blksys = append(C,G);

Входные параметры u(1),u(2) blksys соответствуют входным параметрам C и G, соответственно. Выходные параметры w(1),w(2) blksys соответствуют выходным параметрам C и G, соответственно.

Создайте матричный connections, который задает, который выходные параметры blksys соединяют с который входные параметры blksys.

connections = [2 1; 1 -2];

Первая строка указывает, что w(1) соединяется с u(2); другими словами, то, что вывод C соединяется с входом G. Вторая строка указывает, что -w(2) соединяется с u(1); другими словами, то, что отрицание вывода G соединяется с входом C.

Создайте связанную совокупную модель от r до y.

T = connect(blksys,connections,1,2)

Последние два аргумента задают внешние вводы и выводы с точки зрения индексов blksys. Аргумент 1 указывает, что внешний вход соединяется с u(1). Последний аргумент, 2, указывает, что внешний вывод соединяется от w(2).