Добавьте робота в виртуальный мир
node = vrinsert(RBT)node = vrinsertrobot(parent,RBT)[node, W] = vrinsertrobot(...)[node, W, tforms] = vrinsertrobot(...)node = vrinsertrobot(parent,RBT)robotics.RigidBodyTree RBT в существующий виртуальный мир или узел, заданный parent. Если parent является виртуальным миром, объект, заданный RBT, помещается в свой корень. Если parent является узлом в виртуальном мире, вставленный объект помещается как прямой дочерний элемент parent.
Этот пример показывает вам, как импортировать и вставить объект robotics.RigidBodyTree для LBR KUKA iiwa манипулятор робота в недавно созданный мир.
Импортируйте робота
Создайте объект RigidBodyTree из файла URDF связанного робота
RBT = importrobot('iiwa7.urdf'); RBT.DataFormat = 'Row';
Для получения дополнительной информации о структуре RigidBodyTree смотрите robotics.RigidBodyTree.
Вставьте и просмотрите робота
Создайте пустой мир и откройте его.
w = vrworld('');
open(w);
view(w);
Создайте узел в пустом мире с помощью vrinsertrobot.
node = vrinsertrobot(w,RBT);
Просмотрите созданный мир в Simulink 3D Animation™ внутреннее средство просмотра.
vrdrawnow
Этот пример показывает, как вставить объект robotics.RigidBodyTree в существующий мир и обновить средство просмотра.
Откройте виртуальный мир
Откройте виртуальный мир в средстве просмотра Simulink 3D Animation™. Этот пример использует мир robot_scene.wrl. Чтобы создать ваш собственный виртуальный мир, смотрите, Создают Виртуальный мир
robotWorld = vrworld('robot_scene.wrl','new'); open(robotWorld);
Добавьте робота в существующий мир
Импортируйте LBR KUKA iiwa робот из его определения URDF в объект RigidBodyTree .
rbt = importrobot('iiwa7.urdf'); rbt.DataFormat = 'row';
Добавьте робота в объект мира robotWorld, созданный на предыдущем шаге.
n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);
Обновите сцену, даже если средство просмотра закрывается. Откройте обновленный мир и сцену во внутреннем средстве просмотра.
vrdrawnow view(robotWorld);
Этот пример показывает вам, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение
Импортируйте робота и Setup мир
Импортируйте KUKA LFR iiwa робот из его определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.
RBT = importrobot('iiwa7.urdf'); RBT.DataFormat = 'row'; robotWorld = vrworld('robot_scene.wrl'); open(robotWorld);
Получите преобразования текущего положения робота
Выходной аргумент tforms содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальной букве или 'размещают' настройку.
[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT); vrfigure(robotWorld);
Измените положение робота
vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT)); vrdrawnow; vrfigure(robotWorld);
