Импортируйте модель дерева твердого тела из файла URDF, текст или модель Simscape Multibody
robot = importrobot(filename)
robot = importrobot(URDFtext)
[robot,importInfo] = importrobot(model)
___ = importrobot(___,Name,Value)
возвращает объект robot
= importrobot(filename
)robotics.RigidBodyTree
путем парсинга файла Объединенного формата описания робота (URDF), заданного filename
.
[
импортирует модель Simscape™ Multibody™ и возвращает эквивалентный объект robot
,importInfo
] = importrobot(model
)robotics.RigidBodyTree
и информацию об импорте в importInfo
. Только зафиксированные, призматические, и шарнирные соединения поддерживаются в объекте вывода RigidBodyTree
. Используйте пары "имя-значение" Импорта Модели Simscape Multibody, чтобы импортировать модель, которая использует другие объединенные типы, ограничительные блоки или переменную инерцию.
___ = importrobot(___,Name,Value)
предоставляет дополнительные возможности, заданные аргументами пары Name,Value
. Используйте любой из предыдущих синтаксисов. Только определенные пары "имя-значение" применяются в зависимости от того, преобразовываете ли вы из файла URDF или модели Simscape Multibody.
При импорте модели робота с визуальными сетками функция importrobot
ищет файлы .stl
, чтобы присвоить каждому твердому телу, использующему эти правила:
Функция ищет необработанный путь к mesh заданное твердое тело из файла URDF. Ссылкам на пакеты ROS удалили package:\\<pkg_name>
.
Абсолютные пути проверяются непосредственно без модификации.
Относительные пути проверяются с помощью следующих директорий по порядку:
Заданный пользователями MeshPath
Текущая папка
Путь MATLAB®
Папка, содержащая файл URDF
Один уровень выше папки, содержащей файл URDF
Имя файла от пути к mesh в файле URDF добавлено к входному параметру MeshPath
.
Если файл mesh все еще не найден, синтаксический анализатор игнорирует файл mesh и возвращает объект robotics.RigidBodyTree
без визуального.