Импортируйте модель дерева твердого тела из файла URDF, текст или модель Simscape Multibody
robot = importrobot(filename)robot = importrobot(URDFtext)[robot,importInfo] = importrobot(model)___ = importrobot(___,Name,Value)robot = importrobot(filename)robotics.RigidBodyTree путем парсинга файла Объединенного формата описания робота (URDF), заданного filename.
[ импортирует модель Simscape™ Multibody™ и возвращает эквивалентный объект robot,importInfo] = importrobot(model)robotics.RigidBodyTree и информацию об импорте в importInfo. Только зафиксированные, призматические, и шарнирные соединения поддерживаются в объекте вывода RigidBodyTree. Используйте пары "имя-значение" Импорта Модели Simscape Multibody, чтобы импортировать модель, которая использует другие объединенные типы, ограничительные блоки или переменную инерцию.
___ = importrobot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные аргументами пары Name,Value. Используйте любой из предыдущих синтаксисов. Только определенные пары "имя-значение" применяются в зависимости от того, преобразовываете ли вы из файла URDF или модели Simscape Multibody.
Импортируйте файл URDF как объект robotics.RigidBodyTree.
robot = importrobot('iiwa14.urdf')robot =
RigidBodyTree with properties:
NumBodies: 10
Bodies: {1x10 cell}
Base: [1x1 robotics.RigidBody]
BodyNames: {1x10 cell}
BaseName: 'world'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
show(robot)
ans =
Axes (Primary) with properties:
XLim: [-1.5000 1.5000]
YLim: [-1.5000 1.5000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Show all properties
Задайте вектор символов URDF. Этот вектор символов является минималистским описанием для создания допустимой модели робота.
URDFtext = '<?xml version="1.0" ?><robot name="min"><link name="L0"/></robot>';Импортируйте модель робота. Описание создает объект RigidBodyTree, который имеет только базовую ссылку робота, названную 'L0'.
robot = importrobot(URDFtext)
robot =
RigidBodyTree with properties:
NumBodies: 0
Bodies: {1x0 cell}
Base: [1x1 robotics.RigidBody]
BodyNames: {1x0 cell}
BaseName: 'L0'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Можно импортировать роботов, которым сопоставили файлы .stl с файлом Объединенного формата описания робота (URDF), чтобы описать визуальные конфигурации робота. Каждое твердое тело имеет отдельную визуальную заданную геометрию. Функция importrobot анализирует файл URDF, чтобы получить робота образцовые и визуальные конфигурации. Используйте функцию show, чтобы визуализировать модель робота в фигуре. Можно затем взаимодействовать с моделью путем нажатия на компоненты, чтобы осмотреть их и щелчка правой кнопкой, чтобы переключить видимость.
Импортируйте модель робота как файл URDF. Расположение файлов .stl должно быть правильно задано в этом URDF. Чтобы добавить другие файлы .stl в отдельные твердые тела, смотрите addVisual.
robot = importrobot('iiwa14.urdf');Визуализируйте робота со связанной визуальной моделью. Кликните по телам или кадрам, чтобы осмотреть их. Щелкните правой кнопкой по телам, чтобы переключить видимость для каждой визуальной геометрии.
show(robot);
RigidBodyTreeИмпортируйте существующую модель робота Simscape™ Multibody™ в Robotics System Toolbox™ как объект robotics.RigidBodyTree.
Откройте модель Simscape™ Multibody™. Это - модель для гуманоидного робота.
open_system('sm_import_humanoid_urdf.slx')Импортируйте модель.
[robot,importInfo] = importrobot(gcs)
robot =
RigidBodyTree with properties:
NumBodies: 21
Bodies: {1×21 cell}
Base: [1×1 robotics.RigidBody]
BodyNames: {'Body01' 'Body02' 'Body03' 'Body04' 'Body05' 'Body06' 'Body07' 'Body08' 'Body09' 'Body10' 'Body11' 'Body12' 'Body13' 'Body14' 'Body15' 'Body16' 'Body17' 'Body18' 'Body19' 'Body20' 'Body21'}
BaseName: 'Base'
Gravity: [0 0 -9.8066]
DataFormat: 'struct'
importInfo =
RigidBodyTreeImportInfo with properties:
SourceModelName: 'sm_import_humanoid_urdf'
RigidBodyTree: [1×1 robotics.RigidBodyTree]
BlockConversionInfo: [1×1 struct]
Отобразите детали о созданном объекте robotics.RigidBodyTree.
showdetails(importInfo)
-------------------- Robot: (21 bodies) Idx Body Name Simulink Source Blocks Joint Name Simulink Source Blocks Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------------------- ---------- ---------------------- ---------- ---------------- ---------------- 1 Body01 Info | List | Highlight Joint01 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body02(2) 2 Body02 Info | List | Highlight Joint02 Info | List | Highlight revolute Body01(1) Body03(3) 3 Body03 Info | List | Highlight Joint03 Info | List | Highlight revolute Body02(2) Body04(4) 4 Body04 Info | List | Highlight Joint04 Info | List | Highlight revolute Body03(3) 5 Body05 Info | List | Highlight Joint05 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body06(6) 6 Body06 Info | List | Highlight Joint06 Info | List | Highlight revolute Body05(5) Body07(7) 7 Body07 Info | List | Highlight Joint07 Info | List | Highlight revolute Body06(6) Body08(8) 8 Body08 Info | List | Highlight Joint08 Info | List | Highlight revolute Body07(7) 9 Body09 Info | List | Highlight Joint09 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body10(10) 10 Body10 Info | List | Highlight Joint10 Info | List | Highlight revolute Body09(9) Body11(11) 11 Body11 Info | List | Highlight Joint11 Info | List | Highlight revolute Body10(10) Body12(12) 12 Body12 Info | List | Highlight Joint12 Info | List | Highlight revolute Body11(11) 13 Body13 Info | List | Highlight Joint13 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body14(14) 14 Body14 Info | List | Highlight Joint14 Info | List | Highlight revolute Body13(13) Body15(15) 15 Body15 Info | List | Highlight Joint15 Info | List | Highlight revolute Body14(14) Body16(16) 16 Body16 Info | List | Highlight Joint16 Info | List | Highlight revolute Body15(15) 17 Body17 Info | List | Highlight Joint17 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body18(18) 18 Body18 Info | List | Highlight Joint18 Info | List | Highlight revolute Body17(17) Body19(19) 19 Body19 Info | List | Highlight Joint19 Info | List | Highlight fixed Body18(18) Body20(20) 20 Body20 Info | List | Highlight Joint20 Info | List | Highlight fixed Body19(19) 21 Body21 Info | List | Highlight Joint21 Info | List | Highlight fixed Base(0) --------------------
Покажите робота в окне рисунка. Вы видите полную гуманоидную форму на основе отображенных кадров.
show(robot)
ans =
Axes (Primary) with properties:
XLim: [-0.5000 0.5000]
YLim: [-0.5000 0.5000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Show all properties
При импорте модели робота с визуальными сетками функция importrobot ищет файлы .stl, чтобы присвоить каждому твердому телу, использующему эти правила:
Функция ищет необработанный путь к mesh заданное твердое тело из файла URDF. Ссылкам на пакеты ROS удалили package:\\<pkg_name>.
Абсолютные пути проверяются непосредственно без модификации.
Относительные пути проверяются с помощью следующих директорий по порядку:
Заданный пользователями MeshPath
Текущая папка
Путь MATLAB®
Папка, содержащая файл URDF
Один уровень выше папки, содержащей файл URDF
Имя файла от пути к mesh в файле URDF добавлено к входному параметру MeshPath.
Если файл mesh все еще не найден, синтаксический анализатор игнорирует файл mesh и возвращает объект robotics.RigidBodyTree без визуального.