Модель динамики аппарата с обнаружением знака Стоп в 3D среде

Этот пример показывает модель динамики аппарата с обратной связью, останавливающуюся в знаке Стоп в Нереальной среде Engine® 3D. То, когда вы запускаете симуляцию, перемещения автомобиля вниз прямая дорога, опрашивает 3D среду и останавливается, когда контроллер обнаруживает знак Стоп.

Пример предоставляет сцене Стрэайт-Роуд, измененной знак Стоп. Чтобы создать или изменить другие сцены, вам нужен Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов. Для получения дополнительной информации смотрите Пакет Поддержки для Настройки Сцен.

Для минимального оборудования, требуемого запускать пример, смотрите 3D Требования Engine Визуализации.

Модель обнаружения знака Стоп

Модель содержит подсистема объекта и контроллер. Блок Scene Config устанавливает Нереальный Engine 3D среда на сцену Straight road.

Симуляция, которую Получает 3D Камера, предоставляет Нереальному Engine 3D обратную связь среды изображений контроллеру в среде Simulink®.

Блоки Набора Преобразования Агента Набора и Камеры Преобразования Агента Автомобиля располагают автомобиль и камеру в Нереальном Engine 3D среда.

helpersetup;
mdl='vehdynstopsigndetector';

Запустите симуляцию

Кликните по игре, чтобы запустить симуляцию. Когда симуляция запускается, окружение Simulink предоставляет положение автомобиля Нереальному Engine 3D среда. Окно AutoVrtlEnv показывает поле зрения камеры в 3D среде.

Во время симуляции модель опрашивает 3D среду для знака Стоп. Когда контроллер обнаруживает, что данные изображения, обеспеченные 3D средой, являются знаком Стоп, это отправляет сигнал остановить автомобиль.

Подсистема контроллера и подсистема отображения

Подсистема контроллера и подсистема отображения содержат Компьютерное зрение Модьюл и диспетчер Модьюл. Чтобы обнаружить знак Стоп, Компьютерное зрение, Модьюл использует обученный детектор объекта Aggregate Channel Feature (ACF). Когда Компьютерное зрение, Модьюл обнаруживает знак Стоп, он отправляет команду диспетчеру Модьюлу, чтобы остановить автомобиль.

open_system('vehdynstopsigndetector/Controller and Display')

Подсистема объекта

Подсистема объекта содержит простую модель динамики аппарата. Подсистема берет команды контроллера, определяет положение автомобиля и скорость, и отправляет информацию в блоки, которые располагают автомобиль в 3D среду.

open_system('vehdynstopsigndetector/Plant')

Автомобиль и камеры

Преобразование Автомобиля и Камеры блокирует автомобили положения и камеры в 3D среде.

Смотрите также

|

Похожие темы

Внешние веб-сайты