Exponenta Banner
exponenta event banner

showExtrinsics

Визуализируйте внешние параметры камеры

свернуть все на странице

Синтаксис

showExtrinsics(cameraParams)
showExtrinsics(cameraParams,view)
showExtrinsics(___,Name,Value)
ax = showExtrinsics(___)

Описание

пример

showExtrinsics(cameraParams) представляет 3-D визуализацию внешних параметров одной калиброванной камеры или калиброванной стереопары. Графики функций 3-D представление калибровочных шаблонов относительно камеры. Вход cameraParams содержит или cameraParameters, fisheyeParameters или объект stereoParameters, который возвращает функция estimateCameraParameters или estimateFisheyeParameters.

пример

showExtrinsics(cameraParams,view) визуализация отображений камеры внешние параметры с помощью стиля задана входом view.

пример

showExtrinsics(___,Name,Value) дополнительные опции использования заданы одним или несколькими аргументами пары Name,Value, с помощью любого из предыдущих синтаксисов.

пример

ax = showExtrinsics(___) возвращает ось графика, с помощью любого из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
  'calibration','webcam'));
imageFileNames = images.Files(1:5);

Обнаружьте калибровочный шаблон.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);

Сгенерируйте мировые координаты углов квадратов. Размер квадратов находится в миллиметрах.

squareSide = 25;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSide);

Калибруйте камеру.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Визуализируйте местоположения шаблона.

figure
showExtrinsics(cameraParams);

Визуализируйте местоположения камеры.

figure
showExtrinsics(cameraParams,'patternCentric');

Скрипт Open Live Script

Задайте калибровочные изображения.

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(...
     leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматной доски keypoints. Размер квадратов находится в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибруйте систему стереофотоаппарата. Обе камеры имеют то же разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Визуализируйте местоположения шаблона.

figure; 
showExtrinsics(cameraParams);

Визуализируйте местоположения камеры.

figure; 
showExtrinsics(cameraParams,'patternCentric');

Входные параметры

свернуть все

Объект, содержащий параметры одной камеры или стереопары, заданной или как cameraParameters, fisheyeParameters или как объект stereoParameters. Можно создать одну камеру или входной объект стереопары с помощью функции estimateCameraParameters. Входной объект параметров подозрительного взгляда создается с помощью estimateFisheyeParameters.

Можно также использовать приложение Camera Calibrator, чтобы создать входной объект cameraParameters или использовать приложение Stereo Camera Calibrator, чтобы создать входной объект stereoParameters. См. Одно Приложение Camera Calibrator и Приложение Stereo Camera Calibrator.

Камера или центральное шаблоном представление, заданное как вектор символов 'CameraCentric' или 'PatternCentric'. Вход view устанавливает визуализацию для камеры внешние параметры. Если вы сохраняете свою камеру стационарной при перемещении калибровочного шаблона, устанавливаете view на 'CameraCentric'. Если шаблон является стационарным, в то время как вы перемещаете свою камеру, устанавливаете ее на 'PatternCentric'.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'HighlightIndex', [1, 4] устанавливает 'HighlightIndex' на шаблоны 1 и 4.

Подсветите индекс выбора, заданный как скаляр или вектор целых чисел. Например, если вы хотите подсветить шаблоны 1 и 4, используйте [1, 4]. Выполнение так увеличивает непрозрачность шаблонов 1 и 4 в отличие от остальной части шаблонов.

Выведите оси, заданные как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Parent' и оси. Можно получить указатель текущей системы координат путем возврата функции выходной переменной:

ax = showExtrinsics (cameraParams)

Можно также использовать функцию gca, чтобы получить указатель текущей системы координат.

Пример: showExtrinsics(cameraParams,'Parent',ax)

Выходные аргументы

свернуть все

Указатель текущей системы координат, возвращенный как скалярное значение. Функция возвращает указатель на текущую систему координат для текущей фигуры.

Пример: ax = showExtrinsics(cameraParams)

Смотрите также

| | | | | | | | | |

Темы

Введенный в R2014a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка