Загрузите набор 3-D координатных точек в рабочую область.

load('xyzPoints.mat');

Создайте объект облака точек.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints);

Задайте точку запроса и радиус, в котором должны быть идентифицированы соседи.

point = [0,0,3];
radius = 0.5;

Получите индексы и расстояния точек, которые лежат в заданном радиусе.

[indices,dists] = findNeighborsInRadius(ptCloud,point,radius);

Поймите данные об облаке радиальных соседей.

ptCloudB = select(ptCloud,indices);

Отобразите облако точек. Постройте точку запроса и соответствующих радиальных соседей.

figure
pcshow(ptCloud)
hold on
plot3(point(1),point(2),point(3),'*')
pcshow(ptCloudB.Location,'r')
legend('Point Cloud','Query Point','Radial Neighbors','Location','southoutside','Color',[1 1 1])
hold off

Найдите радиальных соседей точки запроса в организованных данных об облаке точек при помощи матрицы проекции камеры. Вычислите матрицу проекции камеры из выбранных точек данных облака точек и их соответствующих координат точки изображений.

Загрузите организованные данные об облаке точек в рабочую область. Облако точек сгенерировано при помощи датчика глубины Kinect.

ld = load('object3d.mat');
ptCloud = ld.ptCloud;

Задайте размер шага для выборки данных об облаке точек.

stepSize = 100;

Выберите облако точки ввода и сохраните выбранные 3-D координаты точки как объект облака точек.

indices = 1:stepSize:ptCloud.Count;
tempPtCloud = select(ptCloud,indices);

Удалите недопустимые точки из выбранного облака точек.

[tempPtCloud,validIndices] = removeInvalidPoints(tempPtCloud);

Задайте 3-D мировые координаты точки облака точки ввода.

worldPoints = tempPtCloud.Location;

Найдите 2D координаты изображений, соответствующие 3-D координатам точки облака точки ввода.

[Y,X] = ind2sub([size(ptCloud.Location,1),size(ptCloud.Location,2)],indices);
imagePoints = [X(validIndices)' Y(validIndices)'];

Оцените матрицу проекции камеры от изображения и мировых координат точки.

camMatrix = estimateCameraMatrix(imagePoints,worldPoints);

Задайте точку запроса и радиус, в котором должны быть идентифицированы соседи.

point = [0.4 0.3 0.2];
radius = 0.05;

Получите индексы и расстояния радиальных соседей. Используйте метод облака точек select, чтобы понять данные об облаке соседних точек.

[indices,dists] = findNeighborsInRadius(ptCloud,point,radius,camMatrix);
ptCloudB = select(ptCloud,indices);

Отобразите облако точек и радиальных соседей, найденных приблизительно точкой запроса.

figure
pcshow(ptCloud);
hold on;
pcshow(ptCloudB.Location, 'b');
legend('Point Cloud','Radial Neighbors','Location','southoutside','Color',[1 1 1] )
hold off;