Exponenta Banner
exponenta event banner

readFrame

Облако точек Рида Велодайна из файла

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = readFrame(veloReader)
ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber)
ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime)

Описание

ptCloud = readFrame(veloReader) читает облако следующего вопроса в последовательности из файла Velodyne® PCAP и возвращает объект pointCloud.

ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber) читает облако точек с определенным номером кадра из файла.

пример

ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime) читает первое облако точек, зарегистрированное в или после данного frameTime.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте объект velodyneFileReader считать пакетное получение Velodyne® (PCAP) файл и выбрать облака отдельного момента с помощью скаляра duration.

Читайте в облаках точек при помощи средства чтения файлов Velodyne®. Задайте файл PCAP, чтобы читать и модель устройства Velodyne®.

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');

Создайте скаляр duration, который представляет спустя три секунды после первого чтения облака точек.

timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,3,'Format','s');

Считайте первое облако точек, зарегистрированное в или после данной длительности времени.

ptCloudObj   = readFrame(veloReader,timeDuration);

Отобразите облако точек с помощью pcshow.

figure
pcshow(ptCloudObj)

Входные параметры

свернуть все

Средство чтения файлов Velodyne, заданное как объект velodyneFileReader.

Структурируйте количество желаемого облака точек в файле, заданном как положительное целое число. Числа кадра последовательны.

Структурируйте время желаемого облака точек в файле, заданном как скаляр duration в секундах. Первый кадр, доступный в или после frameTime, дан.

Выходные аргументы

свернуть все

Облако точек, возвращенное как объект pointCloud.

Смотрите также

| | | | |

Внешние веб-сайты

Введенный в R2018a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка