Представляйте ориентацию и вращение с помощью quaternion тип данных. Преобразуйте между кватернионами и Углами Эйлера, матрицами вращения и векторами вращения с помощью euler, rotmat, и rotvec функции.
Чтобы узнать больше о математике кватерниона и как они реализованы в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, смотрите Вращения, Ориентацию и Кватернионы. Чтобы узнать больше о соглашениях и системах координат в Sensor Fusion and Tracking Toolbox, смотрите Ориентацию, Положение и Системы координат.
Вращения, ориентация и кватернионы
Этот пример рассматривает концепции в 3D вращениях и как кватернионы используются, чтобы описать ориентацию и вращения.
Ориентация фильтра lowpass Используя кватернион SLERP
В этом примере показано, как использовать сферическую линейную интерполяцию (SLERP), чтобы создать последовательности кватернионов, и lowpass фильтруют шумные траектории.