Высота и ориентация от MARG и показаний высотомера
ahrs10filter
возразите плавит MARG и данные о датчике высотомера, чтобы оценить высоту устройства и ориентацию. MARG (магнитный, угловой уровень, сила тяжести) данные обычно выводятся из магнитометра, гироскопа и датчиков акселерометра. Фильтр использует вектор состояния с 18 элементами, чтобы отследить кватернион ориентации, вертикальную скорость, вертикальное положение, смещения датчика MARG и геомагнитный вектор. ahrs10filter
возразите использует расширенный Фильтр Калмана, чтобы оценить эти количества.
возвращает расширенный объект Фильтра Калмана, FUSE
= ahrs10filterFUSE
, для сплава датчика MARG и показаний высотомера, чтобы оценить высоту устройства и ориентацию.
возвращается расширенный Фильтр Калмана возражают что оценочная высота устройства и ориентация относительно системы координат FUSE
= ahrs10filter('ReferenceFrame'
,RF
)RF
. Задайте РФ как 'NED'
(Северо-восток вниз) или 'ENU'
(Восточный Север). Значением по умолчанию является 'NED'
.
наборы каждое свойство FUSE
= ahrs10filter(___,Name,Value)Name
к заданному Value
. Незаданные свойства имеют значения по умолчанию.
predict | Обновите состояния с помощью данных о гироскопе и акселерометра |
fusemag | Правильные состояния с помощью данных о магнитометре |
fusealtimeter | Правильные состояния с помощью данных о высотомере |
correct | Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния |
pose | Текущая ориентация и оценка положения |
reset | Сбросьте внутренние состояния |
stateinfo | Отобразите информацию о векторе состояния |