Exponenta Banner

nodes

Положения узлов в графике положения

свернуть все на странице

Синтаксис

nodes = nodes(poseGraph)
nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs)

Описание

nodes = nodes(poseGraph) списки все положения в заданном графике положения.

nodes = nodes(poseGraph,nodeIDs) перечисляет положения с заданными идентификаторами узла.

Входные параметры

свернуть все

Изложите график, заданный как poseGraph или poseGraph3D объект.

Идентификаторы узла, заданные как положительное целое число или вектор положительных целых чисел. Каждый добавленный узел получает ID последовательно в графике.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение каждого узла, заданного как n-by-3 или n-by-7 матрица. Эти положения даны в глобальных координатах для целого графика положения.

Для poseGraph (2D), каждой строкой является [x y theta] вектор, который задает относительный позиционный xy и угол ориентации, theta, из положения в графике.

Для poseGraph3D, каждой строкой является [x y z qw qx qy qz] вектор, который задает относительный позиционный xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz], из положения в графике.

Примечание

Много других источников для 3-D графиков положения, включая .g2o форматы, задайте ориентацию кватерниона в различном порядке, например, [qx qy qz qw]. Проверяйте источник своих данных о графике положения перед добавляющими узлами к вашему poseGraph3D объект.

Расширенные возможности

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка