Добавьте относительное положение, чтобы изложить график
addRelativePose(
также задает информационную матрицу как часть ограничения ребра, которое представляет неопределенность в измерении положения.poseGraph
,relPose
,infoMatrix
)
addRelativePose(
создает новый узел положения и соединяет его с определенным узлом, заданным poseGraph
,relPose
,infoMatrix
,fromNodeID
)fromNodeID
.
addRelativePose(
создает ребро путем определения относительного положения между существующими узлами, заданными poseGraph
,relPose
,infoMatrix
,fromNodeID
,toNodeID
)fromNodeID
и toNodeID
. Это ребро называется loop closure.