Соединение с одним вращательным и призматическими объединенными примитивами
Первое поколение / соединения
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Блок Cylindrical представляет составное соединение с поступательными степенями свободы (DoF) как один призматический примитив и одна вращательная степень свободы как один вращательный примитив. Оси перевода и вращения должны быть параллельными.
Блок соединений представляет относительные степени свободы между двумя телами, не самими телами.
Необходимо соединить любой Блок соединений с двумя и только двумя блоками Тела, основой и последователем. Все Соединения имеют два порта коннектора для этих связей, задавая направление совместного движения (основа последователю). Вы соединяете каждую сторону Блока соединений с этими блоками Тела в порте системы координат (CS) Тела.
Вы задаете объединенные примитивные оси, если таковые имеются, в Объединенном диалоговом окне.
Этот Блок соединений собран и устанавливает ограничения для связанного CSS Тела.
Если Соединение не имеет никаких призматических примитивов, источники связанного CSS Тела по обе стороны от Соединения должны быть пространственно расположены точки, к в допусках блока.
Если Соединение имеет один или несколько призматических примитивов, источники связанного CSS Тела должны лечь в промежутке призматических осей:
| Количество призматических примитивов | Промежуток примитивных осей |
|---|---|
| Один | Вдоль примитивной оси |
| Два | В плоскости примитивных осей |
| Три | Где угодно в 3-мерном пространстве |
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительный перевод является последователем, перемещающимся в направлении оси перевода. Положительное вращение является последователем, перемещающим вращательную ось после правила правой руки.
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на блоке Cylindrical к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Цилиндрические Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.
Основное Тело автоматически соединяется с первым объединенным примитивным P1 в примитивном списке в Parameters.
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на блоке Cylindrical к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Цилиндрические Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.
Тело последователя автоматически соединяется с последним объединенным примитивным R1 в примитивном списке в Parameters.
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Объединенного Привода и Объединенных блоков Датчика к этому Соединению. Значением по умолчанию является 0.
Движения призматических и вращательных примитивов заданы в линейном и угловых единицах, соответственно.
Цилиндрические порты коннектора тела основы и последователя
Переключитесь между вкладками Advanced и Axes.
Записи на вкладке Axes требуются. Каждая степень свободы, примитивная в Цилиндрическом, имеет строку ввода. Эти линии задают направление осей действия числа степеней свободы, которое представляет Цилиндрическое.
Примитивный список утверждает имена и типы объединенных примитивов, которые составляют блок Cylindrical: призматический вращательный P1 и вращательный примитив R1.
Войдите здесь как трехкомпонентный вектор направленные оси, задающие позволенные движения этих примитивов и их соответствующего числа степеней свободы:
Призматический: ось перевода
Вращательный: ось вращения
Векторы по умолчанию показывают в диалоговом окне выше. Оси являются направленными векторами, чьи в целом подписывают вопросы.
Эти две оси P1 и R1 в Цилиндрическом должен быть выровнен.
Используя выпадающее меню, выберите систему координат (Мир, основной CS Тела или CS Тела последователя), относительно чьих осей координат векторная ось действия ориентирована. Этот CS также определяет абсолютное значение сил/крутящих моментов и движения вдоль/о объединенной оси. Значением по умолчанию является World.
Вкладка Advanced является дополнительной. Вы используете его, чтобы управлять способом, которым симуляция Simscape Multibody интерпретирует топологию вашей принципиальной схемы.
В замкнутом цикле симуляция внутренне и автоматически сокращает одно и только одно соединение.
Если вы хотите, чтобы это конкретное соединение было взвешено предпочтительно для сокращения во время симуляции, установите флажок. Значение по умолчанию не выбрано.
Disassembled Cylindrical, Prismatic, Revolute, Screw
Смотрите Степени свободы Моделирования для больше при представлении числа степеней свободы с Соединениями.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше на замкнутых циклах и сокращении.
