Зависящий от времени сигнал векторного компонента положения между двумя системами координат тела
Первое поколение/Constraints & Drivers
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Линейный Блок драйверов задает компонент векторной разности источников системы координат (CS) Тела как функция времени.
Позвольте r 1, r 2 быть векторными положениями источников CS1 на одном Теле, CS2 на другом Теле и R = r 1-r2. Линейный Блок драйверов задает один из векторных компонентов R = (X,Y,Z), спроектированный на Мировых осях CS, как функция времени:
X, Y или Z = X(t=0), Y(t=0) или Z(t=0) + f(t)
Вы соединяете блок Driver Actuator с Линейным Драйвером.
Входной сигнал Simulink® в Привод Драйвера задает зависящую от времени задающую функцию f(t) и его первые две производные, а также их модули. Если вы не приводите в движение Линейный Драйвер, этот блок действия как независимое от времени ограничение, которое замораживает векторный компонент между двумя источниками CS Тела в его начальном значении X(t=0), Y(t=0) или Z(t=0) во время симуляции.
Драйверы ограничивают относительные степени свободы (число степеней свободы) между парой тел как заданные функции времени. Локально в машине, они заменяют Соединение в качестве выражения числа степеней свободы. Глобально, Блоки драйверов должны произойти топологически в замкнутых циклах. Как Тела, соединенные с Соединением, эти два Тела соединились с, Драйверы упорядочены как основа и последователь, фиксируя направление относительного движения.
Можно также соединить Constraint & Driver Sensor с любым Драйвером и измерить силы/крутящие моменты реакции между управляемыми телами.
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительный перевод является последователем, перемещающимся в направлении оси перевода.
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на Линейном Блоке драйверов к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Линейные Порты Коннектора Тела Основы и Последователя Драйвера.
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на Линейном Блоке драйверов к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Линейные Порты Коннектора Тела Основы и Последователя Драйвера.
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Привода Драйвера и блоков Constraint & Driver Sensor к этому Драйверу. Значением по умолчанию является 0.
Чтобы активировать Драйвер, соедините Привод Драйвера.
Линейные порты коннектора тела основы и последователя драйвера
В выпадающем меню выберите компонент векторной разности R между источниками CS Тела, которыми вы хотите управлять как функция времени. Компоненты измеряются относительно Мировых осей CS. Выбором является XY, или Z. Значением по умолчанию является X.
Constraint & Driver Sensor, Distance Driver, Driver Actuator
Смотрите Ограничение и Управление Степенями свободы для больше при ограничении числа степеней свободы с Драйверами.
Смотрите топологию модели проверки и как работы программного обеспечения Simscape Multibody.
