Зависящее от времени расстояние между двумя системами координат тела
Первое поколение/Constraints & Drivers
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Блок драйверов Расстояния проезжает расстояние между источниками двух систем координат (CS) Тела как функция времени, когда вы задаете. Эта функция должна всегда оставаться неотрицательной во время симуляции.
Позвольте r 1, r 2 быть векторными положениями источников CS1 на одном Теле и CS2 на другом Теле, соответственно. Эти векторы могут быть измерены в любом CS. Драйвер Расстояния задает скалярное расстояние d = |r1 - r 2 | между этими точками как функция времени:
Вы соединяете Драйвер Расстояния с блоком Driver Actuator.
Входной сигнал Simulink® в Привод Драйвера задает зависящую от времени задающую функцию f (t) и его первые две производные, а также их модули. Если вы не приводите в движение Драйвер Расстояния, этот блок действия как независимое от времени ограничение, которое замораживает расстояние между двумя CSS Тела в его начальном значении d (t =0) во время симуляции.
Блок вычисляет начальное расстояние d (t =0) между системами координат, когда машина находится в своей домашней настройке, исходной настройке корпусов машины, прежде чем симуляция наложит начальные условия и реализует общее собрание.
Смотрите состояние движения кинематики и машины и как работы программного обеспечения Simscape Multibody.
Драйверы ограничивают относительные степени свободы (число степеней свободы) между парой тел как заданные функции времени. Локально в машине, они заменяют Соединение в качестве выражения числа степеней свободы. Глобально, Блоки драйверов должны произойти топологически в замкнутых циклах. Как Тела, соединенные с Соединением, эти два Тела соединились с, Драйверы упорядочены как основа и последователь, фиксируя направление относительного движения.
Можно также соединить Constraint & Driver Sensor с любым Драйвером и измерить силы/крутящие моменты реакции между управляемыми телами.
Диалоговое окно имеет одну активную область, Connection parameters.
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительный перевод является последователем, перемещающимся в направлении оси перевода.
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на Блоке драйверов Расстояния к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Основу Драйвера Расстояния и Порты Коннектора Тела Последователя.
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на Блоке драйверов Расстояния к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Основу Драйвера Расстояния и Порты Коннектора Тела Последователя.
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Привода Драйвера и блоков Constraint & Driver Sensor к этому Драйверу. Значением по умолчанию является 0.
Чтобы активировать Драйвер, соедините Привод Драйвера.
Основа драйвера расстояния и порты коннектора тела последователя
Constraint & Driver Sensor, Driver Actuator, Linear Driver, Weld
Смотрите Ограничение и Управление Степенями свободы для больше при ограничении числа степеней свободы с Драйверами.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше при использовании драйверов в замкнутых циклах.
