Модель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора
Блок Joint Space Motion Model моделирует движение объединенного пробела с обратной связью робота манипулятора, заданного как rigidBodyTree
объект. Поведение модели движения задано Motion Type
параметр.
qRef
— Объединенные положенияn- представление вектора элемента желаемых объединенных положений радианов, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type
параметр к Computed Torque Control
, PD Control
, или Independent Joint Motion
.
qRefDot
— Объединенные скоростиn- представление вектора элемента желаемых объединенных скоростей радианов в секунду, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type
параметр к Computed Torque Control
, или Independent Joint Motion
.
qRefDDot
— Объединенные ускоренияn- представление вектора элемента желаемых объединенных скоростей радианов в секунду придало квадратную форму, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type
параметр к Computed Torque Control
, PD Control
, или Independent Joint Motion
.
FExt
— Внешние силы, действующие на систему6 m матрицей внешних сил для тел m в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Show external force input
параметр к on
.
q
— Объединенные положенияОбъединенный выход положений как n - вектор элемента в радианах или метрах, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр.
qd
— Объединенные скоростиОбъединенный скоростной выход как n - вектор элемента в радианах в секунду или метрах в секунду, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр
qdd
— Объединенные ускоренияОбъединенные ускорения выводят как n - вектор элемента в радианах в секунду придал квадратную форму, или метры в секунду придали квадратную форму, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр
Rigid body tree
— Модель RobottwoJointRigidBodyTree
(значение по умолчанию) | RigidBodyTree
объектМодель Robot, заданная как rigidBodyTree
объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot
.
Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree
, манипулятор с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.
Motion Type
— Тип движения вычисляется моделью движенияComputed Torque Control
(значение по умолчанию) | Independent Joint Motion
| PD Control
| Open Loop Dynamics
Тип движения, заданного как скаляр строки или вектор символов, который задает поведение объединенного пробела с обратной связью что объектные модели. Опции:
Computed Torque Control
— Компенсирует динамику всего тела и присваивает ошибочную динамику, заданную в Natural frequency
и Damping ratio
параметры.
Independent Joint Motion
— Модели каждое соединение как независимая система второго порядка с помощью ошибочной динамики заданы Natural frequency
и Damping ratio
параметры.
PD Control
— Пропорциональная производная (PD) использования управляет на соединениях на основе заданного Proportional gain
и Derivative gain
параметры.
Open Loop Dynamics
— Отключает входные параметры за исключением FExt
если Show external force input
включен. Это - настройка разомкнутого цикла.
Specification format
— Входные параметры, чтобы управлять роботом Damping Ratio / Natural Frequency
(значение по умолчанию) | Step Response
Входные параметры, чтобы управлять системой робота. Опции:
Damping Ratio / Natural Frequency
— Установка собственной частоты с помощью Natural frequency
параметр системы в Гц и коэффициент затухания с помощью Damping ratio
параметр.
Step Response
— Модель в дискретные такты с фиксированным временем урегулирования и перерегулированием с помощью Settling time
и Overshoot
параметры.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type
параметр к Computed Torque Control
или Independent Joint Motion
.
Damping ratio
— Коэффициент затухания системы
(значение по умолчанию) | числовой скалярИспользование коэффициента затухания, чтобы затухнуть системные колебания. Значение 1
результаты ни в каком затухании, тогда как 0
полностью ослабляет систему.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format
параметр к Damping Ratio / Natural Frequency
.
Natural frequency
— Собственная частота системы
(значение по умолчанию) | числовой скалярЧастота системных колебаний, если беспрепятственный, заданный в Гц.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format
параметр к Damping Ratio / Natural Frequency
.
Settling time
— Время урегулирования системы
(значение по умолчанию) | числовой скалярВремя, потраченное для каждого соединения, чтобы достигнуть устойчивого состояния, измеренного в секундах.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format
параметр к Step Response
.
Overshoot
— Системное перерегулирование
(значение по умолчанию) | числовой скалярМаксимальное значение, что система превышает целевое положение.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format
параметр к Step Response
.
Proportional gain
— Пропорциональное усиление для Управления PD
(значение по умолчанию) | n-by-n матрица | скалярПропорциональное усиление для управления пропорциональной производной (PD), заданного как скаляр или n-by-n матрица, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format
параметр к PD Control
.
Derivative gain
— Производное усиление для управления PD
(значение по умолчанию) | n-by-n матрица | скалярПроизводное усиление для управления пропорциональной производной (PD), заданного как скаляр или n-by-n матрица, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект Rigid body tree
параметр
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format
параметр к PD Control
.
Show external force input
— Отобразите FExt
портoff
(значение по умолчанию) | on
Позвольте этому параметру ввести внешние силы, использующие FExt
порт.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type
параметр к Computed Torque Control
, PD Control
, или Open Loop Dynamics
.
Initial joint configuration
— Начальные объединенные положения
(значение по умолчанию) | n - вектор элемента | скалярНачальные объединенные положения, заданные как n - вектор элемента или скаляр в радианах. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект в Rigid body tree
параметр.
Initial joint velocities
— Начальные объединенные скорости
(значение по умолчанию) | n - вектор элемента | скалярНачальные объединенные скорости, заданные как n - вектор элемента или скаляр в радианах в секунду. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree
объект в Rigid body tree
параметр.
Simulate using
— Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution
(значение по умолчанию) | Code generation
Interpreted execution
— Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).
Code generation
— Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.
Настраиваемый: нет
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Верхний Сэддл-Ривер, NJ: образование Пирсона, 2005.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и Матукумалли Видйязагар. Моделирование робота и управление. Хобокен, NJ: Вайли, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.