Текущее положение UAV, заданное как [x y z heading] вектор. [x y z] положение БПЛА в координатах NED, (на северо-восток вниз) заданных в метрах. heading угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах в секунду.

Пример: [1,1,-10,pi/4]

Типы данных: single | double

Центр орбиты, заданной как [x y z] вектор. [x y z] позиция центра орбиты в координатах NED, (на северо-восток вниз) заданных в метрах.

Пример: [5,5,-10]

Типы данных: single | double

Радиус орбиты, заданной как положительная скалярная величина в метрах.

Пример 5

Типы данных: single | double

Направление орбиты, заданной как скаляр. Положительные значения указывают по часовой стрелке поворот, как просматривается сверху. Отрицательные величины указывают против часовой стрелки поворот. Значение 0 автоматически определяет значение на основе входа к Pose.

Пример 1

Типы данных: single | double

Предварительное расстояние для отслеживания орбиты, заданной как положительная скалярная величина. Настройка этого значения помогает настроить, как плотно UAV следует за кругом орбиты. Меньшие значения улучшают отслеживание, но могут привести к колебаниям в пути.

Пример 2

Типы данных: single | double

Сбросьте для подсчета поворотов, заданных как числовой сигнал. Любой возрастающий сигнал инициировал сброс NumTurns выход.

Пример 2

Зависимости

Чтобы включить этот вход, выберите rising для External reset.

Типы данных: single | double

Предварительная точка на пути, возвращенном как [x y z] радиус-вектор в метрах.

Типы данных: double

Желаемый заголовок, возвращенный в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]. Заголовок UAV является углом направления вектора скорости относительно севера, измеренного в радианах.

Типы данных: double

Желаемое отклонение от курса, возвращенное в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]. Отклонение от курса UAV является прямым направлением UAV (независимо от вектора скорости) относительно севера, измеренного в радианах.

Типы данных: double

Перекрестный дефект записи от положения UAV до пути, возвращенного в виде положительного числа в метрах. Ошибка измеряет перпендикулярное расстояние от положения UAV до самой близкой точки на пути.

Зависимости

Этот порт только отображается, если Show CrossTrackError output port проверяется.

Типы данных: double

Число раз UAV завершило орбиту, возвращенную в виде числа. Когда UAV окружает центральную точку, это повышения стоимости или уменьшения на основе заданного Turn Direction. Десятичные значения указывают на частичное завершение круга. Если перекрестный дефект записи UAV превышает предварительное расстояние, количество поворотов не обновляется.

NumTurns сбрасывается каждый раз, когда Center, Radius или TurnDirection изменяются. Можно также использовать вход ResetNumTurns.

Зависимости

Этот порт только отображается, если Show NumTurns output port проверяется.

Тип UAV, заданного как любой fixed-wing или multirotor.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выберите rising включить вход блока ResetNumTurns.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выведите перекрестный дефект записи от порта CrossTrackError.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выведите UAV waypoint состояние от порта Status.

Этот параметр является ненастраиваемым.