Task Space Motion Model

Движение дерева твердого тела модели, данное входные параметры пробела задачи

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

Описание

Блок Task Space Motion Model моделирует движение пробела задачи с обратной связью манипулятора, заданного как rigidBodyTree объект. Поведение модели движения задано с помощью управления пропорциональной производной (PD).

Порты

Входной параметр

развернуть все

Однородная матрица преобразования, представляющая желаемое положение исполнительного элемента конца, заданное в метрах.

Вектор с 6 элементами, представляющий желаемое линейное и скорости вращения исполнительного элемента конца, заданного в метрах в секунду и радианах в секунду.

6 m матрицей, представляющей внешние силы, заданные в метрах в секунду. m является количеством тел в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр к on.

Вывод

развернуть все

Объединенный выход положений как n - вектор элемента в радианах или метрах, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Объединенный скоростной выход как n - вектор элемента в радианах в секунду или метрах в секунду, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Объединенные ускорения выводят как n - элемент в радианах в секунду придал квадратную форму, или метры в секунду придали квадратную форму, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) файл с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Этот параметр задает тело, которое будет использоваться в качестве исполнительного элемента конца, и для которого задано движение пробела задачи. Свойство должно соответствовать имени тела в rigidBodyTree объект свойства. Нажмите Select body, чтобы выбрать тело из rigidBodyTree. Если rigidBodyTree обновляется, также не обновляя исполнительный элемент конца, тело с самым высоким индексом присвоено по умолчанию.

Пропорциональное усиление для управления пропорциональной производной (PD), заданного как 6 6 матрица.

Производное усиление для управления пропорциональной производной (PD), заданного как 6 6 матрица.

Коэффициенты затухания на каждом соединении, заданном как скаляр или n - вектор элемента, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Кликните по флажку, чтобы позволить этому параметру ввести внешние силы, использующие FExt порт.

Начальные объединенные положения, заданные как n - вектор элемента или скаляр в радианах. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Начальные объединенные скорости, заданные как n - вектор элемента или скаляр в радианах в секунду. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.

Настраиваемый: нет

Ссылки

[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Верхний Сэддл-Ривер, NJ: образование Пирсона, 2005.

[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и Матукумалли Видйязагар. Моделирование робота и управление. Хобокен, NJ: Вайли, 2006.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте