Сгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют
Robotics System Toolbox / Утилиты
Блок Trapezoidal Velocity Profile Trajectory генерирует траекторию через данный набор waypoints, которые следуют за трапециевидным скоростным профилем. Блок выходные положения, скорости и ускорения для траектории на основе данного waypoints и скорости профилирует параметры.
Time — Момент времени вдоль траекторииМомент времени вдоль траектории, заданной как скаляр или вектор. В общем случае, когда задано как скаляр, это значение синхронизируется со временем симуляции и используется, чтобы задать момент времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в тот момент вовремя. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.
Типы данных: single | double
Waypoints — Позиции Waypoint вдоль траекторииПоложения waypoints траектории в данных моментах времени, заданных как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.
Чтобы включить этот вход, установите Waypoint source на External.
PeakVelocity — Пиковая скорость скоростного профиляПиковая скорость сегмента профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Acceleration — Ускорение скоростного профиляУскорение скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
EndTime — Длительность сегмента траекторииДлительность сегмента траектории, заданного как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Acceleration Time — Длительность ускоряющей фазы скоростного профиляДлительность ускоряющей фазы скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
q — Положение траекторииПоложение траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
qd — Скорость траекторииСкорость траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
qdd — Ускорение траекторииУскорение траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
Waypoint source — Источник для waypointsInternal (значение по умолчанию) | ExternalЗадайте External чтобы задать Waypoints и параметры Time points как, блок вводит вместо параметров блоков.
Waypoints — Позиции Waypoint вдоль траекторииПоложения waypoints траектории в данных моментах времени, заданных как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.
Number of parameters — Количество скорости профилирует параметры1| 2 Количество скорости профилирует параметры, заданные как 0, 1, или 2. Увеличение этого значения добавляет Parameter 1 и Parameter 2 для определения параметров для скоростного профиля.
Parameter 1 — Скоростной параметр профиляPeak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration TimeСкоростной параметр профиля, заданный как Peak Velocity, AcclerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.
Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter 2 — Скоростной параметр профиляPeak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration TimeСкоростной параметр профиля, заданный как Peak Velocity, AcclerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 2.
Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter source — Источник для waypointsInternal (значение по умолчанию) | ExternalЗадайте External чтобы задать скоростные параметры профиля как, блок вводит вместо параметров блоков.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.
PeakVelocity — Пиковая скорость скоростного профиляПиковая скорость сегмента профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity.
Типы данных: single | double
Acceleration — Ускорение скоростного профиляУскорение скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration.
Типы данных: single | double
EndTime — Длительность сегмента траекторииДлительность сегмента траектории, заданного как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time.
Типы данных: single | double
Acceleration Time — Длительность ускоряющей фазы скоростного профиляДлительность ускоряющей фазы скоростного профиля, заданного как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time.
Типы данных: single | double
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution (значение по умолчанию) | Code generationInterpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.
Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.
Настраиваемый: нет
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная робототехника: механика, планируя и управляет. Кембридж: Издательство Кембриджского университета, 2017.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и М. Видьясэгэр. Моделирование робота и управление. John Wiley & Sons, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
