Момент времени вдоль траектории, заданной как скаляр или вектор. В общем случае, когда задано как скаляр, это значение синхронизируется со временем симуляции и используется, чтобы задать момент времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в тот момент вовремя. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.

Типы данных: single | double

Положения waypoints траектории в данных моментах времени, заданных как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints. Если вы задаете Method как B-spline, эти waypoints на самом деле задают контрольные точки для выпуклой оболочки B-сплайна, но первым и последним waypoint все еще соответствуют.

Зависимости

Чтобы включить этот вход, установите Waypoint Source на External.

Моменты времени для waypoints траектории, заданной как p - вектор элемента.

Зависимости

Чтобы включить этот вход, установите Waypoint Source на External.

Граничные условия скорости для waypoints, заданного как n-by-p матрица. Каждая строка соответствует скорости в каждом p waypoints для соответствующей переменной в траектории.

Зависимости

Чтобы включить этот вход, установите Method на Cubic Polynomial или Quintic Polynomial и Parameter Source к External.

Ускоряющие граничные условия для waypoints, заданного как n-by-p матрица. Каждая строка соответствует ускорению в каждом p waypoints для соответствующей переменной в траектории.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Method на Quintic Polynomial и Parameter Source к External.

Положение траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для входа Time с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для входа Time, выходом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Скорость траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для входа Time с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для входа Time, выходом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Ускорение траектории, заданной как скаляр, вектор или матрица. Если вы задаете скаляр для входа Time с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор элементов m для входа Time, выходом является n-by-m матрица.

Типы данных: single | double

Задайте External чтобы задать Waypoints и параметры Time points как, блок вводит вместо параметров блоков.

Положения waypoints траектории в данных моментах времени, заданных как n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints. Если вы задаете Method как B-spline, эти waypoints на самом деле задают контрольные точки для выпуклой оболочки B-сплайна, но первым и последним waypoint все еще соответствуют.

Зависимости

Чтобы задать этот параметр в маске блока, установите Waypoint Source на Internal.

Моменты времени для waypoints траектории, заданной как p - вектор элемента, где p является количеством waypoints.

Зависимости

Чтобы задать этот параметр в маске блока, установите Waypoint Source на Internal.

Метод для генерации траектории, заданной как любой Cubic Polynomial, Quintic Polynomial, или B-Spline.

Задайте External чтобы задать Velocity boundary conditions и параметры Acceleration boundary conditions как, блок вводит вместо параметров блоков.

Граничные условия скорости для waypoints, заданного как n-by-p матрица. Каждая строка соответствует скорости в каждом p waypoints для соответствующей переменной в траектории.

Зависимости

Чтобы включить этот вход, установите Method на Cubic Polynomial или Quintic Polynomial.

Ускоряющие граничные условия для waypoints, заданного как n-by-p матрица. Каждая строка соответствует ускорению в каждом p waypoints для соответствующей переменной в траектории.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Method на Quintic Polynomial.