Запланированный путь к транспортному средству
driving.Path объект представляет путь к транспортному средству, состоявший из последовательности сегментов пути. Этими сегментами может быть любой driving.DubinsPathSegment объекты или driving.ReedsSheppPathSegment объекты и хранятся в PathSegments свойство driving.Path.
Проверять валидность пути против vehicleCostmap объект, используйте checkPathValidity функция. Чтобы интерполировать положения вдоль пути, используйте interpolate функция.
Создать driving.Path объект, используйте plan функция, задавая pathPlannerRRT возразите, как введено.
interpolate | Интерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству |
plot | Постройте запланированный путь к транспортному средству |
Запланируйте путь к транспортному средству через парковку при помощи оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Проверяйте, что путь допустим, и затем постройте положения перехода вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Используйте pathPlannerRRT возразите, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверяйте, что путь допустим.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и положения перехода на costmap.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Запланируйте путь к транспортному средству через парковку при помощи быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Интерполируйте положения транспортного средства в точках вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0]; Используйте pathPlannerRRT возразите, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Интерполируйте положения транспортного средства каждый 1 метр вдоль целого пути.
lengths = 0 : 1 : refPath.Length; poses = interpolate(refPath,lengths);
Постройте интерполированные положения на costmap.
plot(costmap) hold on scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses') hold off
